管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统技术方案

本实用新型专利技术属于管道清理技术领域，旨在提供一种管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统，该管道清淤用机器人包括行走车和淤泥处理装置，其中，行走车包括前端设有淤泥处理装置的车厢、设于车厢内的电源装置和控制装置、设于车厢上的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置以及设于车厢的外侧壁上且与淤泥处理装置连通的用以将淤泥处理装置内收集的淤泥输送到管道外的淤泥输送组件。本实用新型专利技术中，该管道清淤用机器人可代替人工进行清淤作业，安全性高，通过在两井口间的管道内自动行走作业，即能彻底清理淤泥且清理效率高。

Robot for dredging pipeline and dredging system for pipeline with the robot

The utility model belongs to the technical field of pipeline cleaning, aiming at providing a pipeline cleaning robot and a pipeline cleaning system with the robot. The pipeline cleaning robot comprises a walking car and a sludge treatment device, wherein the walking car comprises a carriage with a sludge treatment device at the front end and a power supply device arranged in the carriage. A control device, a signal feedback device mounted on a carriage, a two-way walking device symmetrically mounted on the outer wall of the carriage and having anti-skid performance, a driving device mounted in the carriage to drive the two walking devices to walk synchronously in the pipeline, and a driving device mounted on the outer wall of the carriage and connected with a sludge treatment device for sludge removal Sludge conveying components collected from the sludge collected from the treatment plant outside the pipeline. In the utility model, the pipeline dredging robot can be used to carry out dredging operation instead of manual work, and has high safety. By automatically walking in the pipeline between two wellheads, the dredging can be thoroughly cleaned up and the dredging efficiency is high.

【技术实现步骤摘要】
管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统
本技术属于管道清理
，更具体地说，是涉及一种管道清淤用机器人及具有该机器人的管道清淤系统。
技术介绍
近些年，暴雨来袭时，各大城市出现严重内涝的现象频频发生，显然，这对市政工程建设中的地下管道工程是个巨大的考验。通常，在公共基础设施建设中，为方便雨水、污水等的排放，需要在地下铺设排水管。可以理解地，排水管长期排放水的过程中，会沉积异物，主要为淤泥，如果不定期清除管道内淤泥将会造成管道堵塞，影响水流的排放速度，且管道内的淤泥等异物堆积太久后会产生硫化氢等有害气体，这会造成环境污染并易引起燃爆，不仅如此，管道内废水中的酸、碱物质容易对管道壁产生腐蚀，故，排水管的清淤工作尤为重要。众所周知，因埋设的管道比较长，通常每隔一段距离会打通一个井口以方便管道的安装和维护。现有的管道清淤方式主要有以下几种：1)人工清淤，具体地，先截流、排水，再打开井盖将管道内的有害气体排出，然后工人钻进管道内用专用的清淤设备进行人工清淤，显然，此方法的效率低，且管道内的有害气体不利于工人的健康安全；2)高压水清淤，具体地，采用高压水射流，对管道内表面的污垢进行高压水射剥离清洗，然而，排水管网主干道的两个相邻井口之间距离往往较长，显然，该技术仅能适应短距离管道，否则，两井口间管道的中间位置无法得到清理，也即，无法彻底地清理。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种管道清淤用机器人，用以解决现有技术中存在的管道内淤泥等异物清理效率低、无法彻底清理且安全性低的技术问题。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种管道清淤用机器人，该管道清淤用机器人包括行走车和用以清除和收集管道内淤泥的淤泥处理装置；所述行走车包括具有密封防水性能且前端设有所述淤泥处理装置的车厢、设于所述车厢内的电源装置、电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置、一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置以及设于所述车厢的外侧壁上且与所述淤泥处理装置连通的用以将所述淤泥处理装置内收集的淤泥输送到所述管道外的淤泥输送组件。进一步地，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上；各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。进一步地，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于两所述支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。进一步地，各支撑组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的另一端，所述第二支撑杆的两端分别连接有第二支撑轮；至少有一个所述支撑组件还包括与对应的所述第二支撑杆相互平行且间隙设置并两端分别设于对应的所述连接杆上的中间支撑杆、与对应的所述第二支撑杆水平相互平行且间隙设置的第三支撑杆以及一端连接于所述中间支撑杆上且另一端连接于所述第三支撑杆上的能伸缩的减震支撑杆；所述第三支撑杆的两端分别连接有第三支撑轮。进一步地，所述传动装置设有两个，所述驱动装置设有两个，各所述传动装置包括带传动组件和减速器，所述带传动组件的输入端连接对应的所述驱动装置的输出端，各所述带传动组件的输出端连接对应的所述减速器的输入端，且各所述减速器的输出端伸出所述车厢以连接于对应的所述行走主动轮的输入端上。进一步地，所述信号反馈装置包括设于所述车厢的顶部的摄像头和/或雷达装置。进一步地，所述淤泥处理装置包括淤泥收集斗和可拆卸式设于所述淤泥收集斗上且位于所述淤泥收集斗下方并凸出于所述淤泥收集斗的防磨装置；所述淤泥收集斗上开设有连通孔，所述淤泥输送组件插接在所述连通孔内并与所述淤泥收集斗连通。进一步地，所述防磨装置为防磨片，于所述淤泥收集斗的敞口处，所述防磨片的内侧壁形状适配于所述淤泥收集斗底部的外侧壁形状，所述防磨片的外侧壁形状适配于所述管道的内侧壁形状。进一步地，所述淤泥输送组件包括设于所述车厢底部的外侧壁上的输送管，所述输送管的一端插接于所述连通孔内以与所述淤泥收集斗连通，另一端延伸至所述管道外。与现有技术相比，本技术提供的管道清淤用机器人的有益效果在于：该管道清淤用机器人包括行走车和淤泥处理装置，其中，行走车包括具有密封防水性且前端设有淤泥处理装置的车厢、设于车厢内的电源装置、电连接于电源装置的控制装置、设于车厢上且由控制装置控制的信号反馈装置、对称设于车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于车厢内的用以驱动两行走装置同步在管道内行走的驱动装置、一端连接于驱动装置上且另一端连接于对应的行走装置上用以带动两行走装置同步行走的传动装置以及设于车厢的外侧壁上且与淤泥处理装置连通的用以将淤泥处理装置内收集的淤泥输送到管道外的淤泥输送组件。显然，该管道清淤用机器人可以代替人工进行清淤作业，安全性高，通过在两井口之间的管道内自动行走作业，即可彻底地清理两井口之间的淤泥等异物且清理效率高。本技术的目的还提供了一种管道清淤系统，用以解决现有技术中存在的管道内异物清理效率低、无法彻底清理且安全性低的技术问题。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种管道清淤系统，该管道清淤系统包括上述的管道清淤用机器人，还包括与所述管道清淤用机器人的所述淤泥输送组件的输出端相连的抽污泵和与所述抽污泵的输出端相连的淤泥收集车。与现有技术相比，本技术提供的管道清淤系统的有益效果在于：该管道清淤系统包括上述的管道清淤用机器人、与淤泥输送组件的输出端相连的抽污泵和与抽污泵的输出端相连的淤泥收集车，该管道清淤系统可代替人工进行清淤作业，安全性高，上述管道清淤用机器人在两井口之间的管道内自动行走时，淤泥处理装置即可不断地清理收集淤泥等杂物，且抽污泵能随时将清理收集的淤泥等杂物通过淤泥输送组件抽出并输送集中在淤泥收集车内，显然，该管道清淤系统能将两井口之间的管道内堆积的淤泥等异物全部清理彻底，且清理效率高。另外，因管道内的淤泥等杂物直接被输送到淤泥收集车内，显然，该系统的淤泥清理作业为封闭式，故，清理过程中不会对地面环境造成二次污染。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.管道清淤用机器人，其特征在于，所述管道清淤用机器人包括行走车及用以清除和收集管道内淤泥的淤泥处理装置；所述行走车包括具有密封防水性能且前端设有所述淤泥处理装置的车厢、设于所述车厢内的电源装置、电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置、一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置以及设于所述车厢的外侧壁上且与所述淤泥处理装置连通的用以将所述淤泥处理装置内收集的淤泥输送到所述管道外的淤泥输送组件。

【技术特征摘要】
1.管道清淤用机器人，其特征在于，所述管道清淤用机器人包括行走车及用以清除和收集管道内淤泥的淤泥处理装置；所述行走车包括具有密封防水性能且前端设有所述淤泥处理装置的车厢、设于所述车厢内的电源装置、电连接于所述电源装置的控制装置、设于所述车厢上且由所述控制装置控制的用以识别并反馈所述管道内情况的信号反馈装置、对称设于所述车厢的外侧壁上且具有防滑性能的两行走装置、设于所述车厢内且电连接于所述电源装置并由所述控制装置控制的用以驱动两所述行走装置同步在所述管道内行走的驱动装置、一端连接于所述驱动装置上且另一端连接于对应的所述行走装置上用以带动两所述行走装置同步行走的传动装置以及设于所述车厢的外侧壁上且与所述淤泥处理装置连通的用以将所述淤泥处理装置内收集的淤泥输送到所述管道外的淤泥输送组件。2.根据权利要求1所述的管道清淤用机器人，其特征在于，两所述行走装置对称设于所述车厢的左右外侧壁上；各所述行走装置包括履带组件和支撑装置，所述履带组件包括由所述支撑装置支撑的柔性链环、输入端连接所述传动装置的输出端且与所述柔性链环的齿槽啮合以驱动所述柔性链环行走的行走主动轮以及设于所述车厢的外侧壁上用以诱导和支撑所述柔性链环的诱导从动轮。3.根据权利要求2所述的管道清淤用机器人，其特征在于，各所述支撑装置包括两支撑板、横跨并插接于两所述支撑板上的多个第一支撑杆以及多个设于两所述支撑板下方且具有减震功能的支撑组件；于垂直于所述管道中心线的方向上，两所述支撑板平行且间隙设置；于靠近各所述支撑板的上端的一侧，多个所述第一支撑杆平行且间隙设置，且各所述第一支撑杆的两端分别连接有第一支撑轮；沿所述管道的延伸方向上，各所述支撑组件平行且间隙设置。4.根据权利要求3所述的管道清淤用机器人，其特征在于，各支撑组件包括位于所述第一支撑杆的下方且平行于所述第一支撑杆的第二支撑杆和一对斜向下相互平行且间隙设置的连接杆；一所述连接杆的一端连接于其中一所述支撑板上，且另一端穿插有所述第二支撑杆的一端；另一所述连接杆的一端连接于另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴培栋，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44