铲土机制造技术

本发明专利技术提供一种能够提高工作效率的铲土机。铲土机具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；地面形状获取部，获取工作对象的当前的地面形状；推荐线路计算部，计算在通过所述地面形状获取部获取的当前的地面形状中适于用所述附属装置挖掘的推荐线路；及显示装置，显示所述工作对象的当前的地面形状及所述推荐线路。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】铲土机
本专利技术涉及一种铲土机。
技术介绍
铲土机的操作者操作各种操作杆来使附属装置工作，例如进行挖掘等工作，以使工作对象成为目标形状。这种挖掘工作中，操作者很难通过目视按目标形状准确地进行挖掘。因此，已知有显示引导画面的液压铲土机的显示系统，所述引导画面包含目标面线、延长目标面线的延长线及铲斗的铲尖的位置，所述目标面线为表示基于表示工作对象的目标形状的设计面的位置信息的目标面的截面的线段(例如，参考专利文献1)。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-148893号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题用具备专利文献1所涉及的显示系统的铲土机进行工作时，也需要操作者根据经验判断从当前的地面形状如何进行挖掘工作。因此，如果不是熟练的工作人员，需要花费时间去完成挖掘工作，工作效率有可能下降。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够提高工作效率的铲土机。用于解决技术课题的手段根据本专利技术的一方式所涉及的铲土机，其具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；地面形状获取部，获取工作对象的当前的地面形状；推荐线路计算部，计算在通过所述地面形状获取部获取的当前的地面形状中适于用所述附属装置挖掘的推荐线路；及显示装置，显示所述工作对象的当前的地面形状及所述推荐线路。专利技术的效果根据本专利技术的实施方式，提供一种能够提高工作效率的铲土机。附图说明图1是一实施方式所涉及的铲土机的侧视图。图2是例示构成搭载于图1的铲土机的姿势检测装置的各种传感器的输出内容的铲土机的侧视图。图3是例示搭载于图1的铲土机的驱动系统的结构的图。图4是例示控制器的结构的功能框图。图5是例示挖掘砂质土时显示于显示装置的图像的图。图6是例示挖掘粘性土时显示于显示装置的图像的图。图7是例示对砂质土进行多循环挖掘时显示于显示装置的图像的图。图8是例示加入埋设物后挖掘砂质土时显示于显示装置的图像的图。图9是表示从上面观察挖掘工作时的图像的一例的图。具体实施方式以下，参考附图，对用于实施专利技术的方式进行说明。各附图中，对相同结构部分标注相同符号，有时省略重复说明。[第1实施方式]首先，对本专利技术的一实施方式所涉及的铲土机进行说明。图1是本专利技术的一实施方式所涉及的铲土机的侧视图。铲土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。作为工作要件的动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附属装置。另外，附属装置也可以是地基挖掘附属装置、地面平整附属装置、疏浚附属装置等其他附属装置。上部回转体3上设置有驾驶室10，并搭载有引擎11等动力源。并且，上部回转体3上安装有通信装置M1、定位装置M2、姿势检测装置M3及前方摄像机S1。通信装置M1是控制铲土机与外部之间的通信的装置。本实施方式中，通信装置M1控制GNSS(全球卫星导航系统：GlobalNavigationSatelliteSystem)测量系统与铲土机之间的无线通信。具体而言，通信装置M1例如以每天1次的频率，在开始铲土机的工作时获取工作现场的地形信息。GNSS测量系统例如采用网络型RTK-GNSS定位方式。定位装置M2是测定铲土机的位置及方向的装置。本实施方式中，定位装置M2是组装有电子罗盘的GNSS接收机，测定铲土机的存在位置的纬度、经度、高度，且测定铲土机的方向。姿势检测装置M3是检测动臂4、斗杆5及铲斗6等附属装置各部的姿势的装置。前方摄像机S1是拍摄铲土机的前方的摄像装置。前方摄像机S1拍摄通过附属装置挖掘之后的地面形状。图2是表示构成搭载于本实施方式所涉及的铲土机的姿势检测装置M3的各种传感器的输出内容的一例的铲土机的侧视图。具体而言，姿势检测装置M3包含动臂角度传感器M3a、斗杆角度传感器M3b、铲斗角度传感器M3c及车身倾斜传感器M3d。动臂角度传感器M3a是获取动臂角度θ1的传感器，例如，包含检测动臂脚销的旋转角度的旋转角度传感器、检测动臂缸7的行程量的行程传感器、检测动臂4的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等。动臂角度θ1是在XZ平面中，连结动臂脚销位置P1与斗杆连结销位置P2的线段相对于水平线的角度。斗杆角度传感器M3b是获取斗杆角度θ2的传感器，例如，包含检测斗杆连结销的旋转角度的旋转角度传感器、检测斗杆缸8的行程量的行程传感器、检测斗杆5的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等。斗杆角度θ2是在XZ平面中，连结斗杆连结销位置P2与铲斗连结销位置P3的线段相对于水平线的角度。铲斗角度传感器M3c是获取铲斗角度θ3的传感器，例如，包含检测铲斗连结销的旋转角度的旋转角度传感器、检测铲斗缸9的行程量的行程传感器、检测铲斗6的倾斜角度的倾斜(加速度)传感器等。铲斗角度θ3是在XZ平面中，连结铲斗连结销位置P3与铲斗铲尖位置P4的线段相对于水平线的角度。车身倾斜传感器M3d是获取铲土机绕Y轴的倾斜角θ4及铲土机绕X轴的倾斜角θ5(未图示)的传感器，例如包含2轴倾斜(加速度)传感器等。另外，图2中的XY平面是水平面。图3是表示搭载于本实施方式所涉及的铲土机的驱动系统的结构例的图，以双重线表示机械动力传递线路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电控线路。铲土机的驱动系统主要包含引擎11、主泵14L、14R、先导泵15、调节阀(Controlvalve)17、操作装置26、操作内容检测装置29及控制器30。引擎11例如为以维持规定的转速的方式动作的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴连接于主泵14L、14R及先导泵15的输入轴。主泵14L、14R是用于经由高压液压管路向调节阀17供给工作油的装置，例如为斜板式可变容量型液压泵。主泵14L、14R的吐出压力通过吐出压力传感器18检测。通过吐出压力传感器18检测出的主泵14L、14R的吐出压力的值输出至控制器30。先导泵15是用于经由先导管路25向操作装置26等各种液压控制设备供给工作油的装置，例如为定量型液压泵。调节阀17是控制铲土机中的液压系统的液压控制装置。调节阀17包含控制主泵14L、14R所吐出的工作油的流量的流量控制阀171～176。调节阀17通过流量控制阀171～176，对动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达1A(左用)、行走用液压马达1B(右用)及回转用液压马达2A中的一个或多个选择性地供给主泵14L、14R所吐出的工作油。另外，以下，将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达1A(左用)、行走用液压马达1B(右用)及回转用液压马达2A统称为“液压驱动器”。操作装置26是操作者为了操作液压驱动器而使用的装置。本实施方式中，操作装置26通过先导管路25，向与液压驱动器分别对应的流量控制阀的先导端口供给先导泵15所吐出的工作油。另外，供给至各个先导端口的工作油的压力(先导压)是与和液压驱动器分别对应的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相应的压力。操作内容检测装置29是检测使用操作装置26的操作者的操作内容的装置。本实施方式中，操作内容检测装置29以压力形式检测与液压驱动器分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铲土机，其特征在于，具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；地面形状获取部，获取工作对象的当前的地面形状；推荐线路计算部，计算在通过所述地面形状获取部获取的当前的地面形状中适于用所述附属装置挖掘的推荐线路；及显示装置，显示所述工作对象的当前的地面形状及所述推荐线路。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.12.28 JP 2015-2566811.一种铲土机，其特征在于，具有：下部行走体，进行行走动作；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；地面形状获取部，获取工作对象的当前的地面形状；推荐线路计算部，计算在通过所述地面形状获取部获取的当前的地面形状中适于用所述附属装置挖掘的推荐线路；及显示装置，显示所述工作对象的当前的地面形状及所述推荐线路。2.根据权利要求1所述的铲土机，其特征在于，每次通过所述附属装置进行挖掘时，所述显示装置更新显示通过所述推荐线路计算部根据所述工作对象的挖掘之后的地面形状计算出的所述推荐线路。3.根据权利要求1所述的铲土机，其特征在于，所述推荐线路计算部计算针对通过所述附属装置挖掘之后的所述工作对象的地面形状的所述推荐线路。4.根据权利要求1所述的铲土机，其特征在于，所述地面形状获取部根据摄像装置对所述工作对象的挖掘部分的拍摄结果及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本浩之，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP