连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：根据第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域；在V视差图中选取第一候选点，并投影至U视差图中，得到第二候选点；在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到拟合直线。本申请通过在U视差图中对检测区域进行设置，对检测区域内的点进行拟合，而不是对立体相机视线范围内的所有障碍物的点都进行拟合，有效避免了将干扰区域的零散障碍物的点拟合进直线的问题，即本申请实施例通过对检测区域进行设置提高了连续型障碍物的检测准确度。

Continuous obstacle detection method, device, equipment and storage medium

The present application discloses a continuous obstacle detection method, device, device and storage medium, relating to the technical field of assisted driving. The method comprises: obtaining a V-disparity map and a U-disparity map from a first image and a second image; determining a detection region of a continuous obstacle in a U-disparity map according to the information of a preset detection region; and determining a detection region of a continuous obstacle in a V-disparity map according to the information of a preset detection region The first candidate point is selected in the disparity map and projected into the U disparity map to get the second candidate point. The second candidate point in the U disparity map is fitted to get the fitting line. The application effectively avoids the problem of fitting the points of scattered obstacles in the interference area into a straight line by setting the detection area in the U parallax diagram and fitting the points in the detection area instead of fitting all the points of obstacles in the sight range of the stereo camera, that is, the application embodiment passes the detection. The setting of the area improves the detection accuracy of continuous obstacles.

【技术实现步骤摘要】
连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质
本申请实施例涉及辅助驾驶
，特别涉及一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
在无人驾驶技术中，由汽车通过摄像头采集的图像对路面的障碍物进行识别。对障碍物进行识别又分为：对连续型障碍物的识别以及非连续型障碍物的识别。其中，连续型的障碍物是指满足一定高度和一定长度的障碍物，如：路肩石、路边的栅栏等。相关技术中，对连续型障碍物进行检测时，首先通过立体相机对汽车前进方向的图像进行采集。该立体相机包括左摄像头和右摄像头，根据左摄像头采集的第一图像和右摄像头采集的第二图像得到视差图，并对该视差图中检测得到的障碍物候选点进行直线拟合得到连续型障碍物的拟合直线，从而得到连续型障碍物在视差图中的位置。但由于视差图中障碍物情况较为复杂，障碍物候选点的数量较多，分布较广，导致在对连续型障碍物进行直线拟合时，其他障碍物的障碍物候选点也被拟合至连续型障碍物的拟合直线中，导致连续型障碍物的检测结果不准确。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，可以解决连续型障碍物的检测结果不准确的问题。该技术方案如下：第一方面，提供了一种连续型障碍物检测方法，该方法包括：根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，预设检测区域信息用于指示在U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；在V视差图中选取连续型障碍物的第一候选点，并将第一候选点投影至U视差图中，得到第二候选点；在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到连续型障碍物的拟合直线。第二方面，提供了一种连续型障碍物检测装置，该装置包括：采集模块，用于根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；区域确定模块，用于根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，预设检测区域信息用于指示在U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；选取模块，用于在V视差图中选取连续型障碍物的第一候选点，并将第一候选点投影至U视差图中，得到第二候选点；拟合模块，用于在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到连续型障碍物的拟合直线。第三方面，提供了连续型障碍物检测设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例第一方面及其可选实施例中任一的连续型障碍物检测方法。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例第一方面及其可选实施例中任一的连续型障碍物检测方法。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：相关技术中，由于对连续型障碍物进行检测时，会将干扰区域中的零散障碍物的点拟合进连续型障碍物的拟合直线中，如：将车辆正前方的零散障碍物的点拟合进连续型障碍物的拟合直线中，造成连续型障碍物的拟合直线中包括较多零散障碍物的点构成的直线，连续型障碍物的检测结果不准确，而本申请通过根据预设检测区域信息在U视差图中对检测区域中的点进行直线拟合，而预设检测区域信息用于指示在U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域，从而避免车辆正前方的零散障碍物的点的干扰，提高了连续型障碍物的拟合准确度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一个示例性实施例提供的视差图与V视差图的变换过程示意图；图2是本申请一个示例性实施例提供的视差图与U视差图的变换过程示意图；图3是本申请一个示例性的实施例提供的连续型障碍物检测系统的示意图；图4是本申请一个示例性的实施例提供的连续型障碍物检测方法的流程图；图5A是本申请一个示例性的实施例提供的检测区域的示意图；图5B是本申请另一个示例性的实施例提供的检测区域的示意图；图6A是本申请另一个示例性的实施例提供的连续型障碍物检测方法的流程图；图6B是本申请一个示例性的实施例提供的连续型障碍物的示意图；图7是本申请另一个示例性的实施例提供的连续型障碍物检测方法的流程图；图8是本申请一个示例性的实施例提供的V视差图中的第一候选点选取范围的示意图；图9是本申请一个示例性的实施例提供的U视差图中的第二候选点的示意图；图10是本申请一个示例性的实施例提供的U视差图中的拟合直线的示意图；图11是本申请一个示例性的实施例提供的连续型障碍物检测装置的结构框图；图12是本申请一个示例性实施例提供的连续型障碍物检测设备的结构框图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。首先，对本申请实施例中涉及的名词进行解释：连续型障碍物：连续型障碍物是指具有一定高度以及一定长度的障碍物，结合本申请实施例的实际应用场景，该连续型障碍物是指在车辆自动驾驶过程中，在车辆前进方向两侧的具有一定高度和一定长度的障碍物，其中，一定高度是指该连续型障碍物的顶部距离地面的高度在预设高度范围内，一定长度是指该连续型障碍物沿道路延伸方向进行延伸的长度在预设长度范围内，如：路边的路肩、栅栏等。视差(英文：Parallax)：视差是指从一定距离的两个点上观察同一对象产生的方向差异。比如：对于同一对象，若该对象在实际场景中连续，同一时刻由第一摄像头拍摄该对象得到第一图像，由第二摄像头拍摄该对象得到第二图像，并将第一图像和第二图像进行点对点拼接得到拼接图像时，在拼接图像中该对象不再连续。其中，点对点拼接是指将第一图像的右上角与第二图像的左上角做拼接，将第一图像的右下角与第二图像的左下角做拼接；或者将第一图像的左上角与第二图像的右上角做拼接，将第一图像的左下角与第二图像的右下角做拼接。视差图(英文：Disparitymap)：视差图是指以一副图像为基准图像，结合对照图像生成的用于表示这两幅图像之间的差别的图，视差图中的每个点的元素值为该点的视差值。其中，每个点视差值可以由该点在基准图像中的横坐标与该点在对照图像中的横坐标之间的差值得到，示意性的，由立体相机的左摄像头采集得到第一图像，右摄像头采集得到第二图像，以第一图像为基准图像，第二图像作为对照图像，点A在第一图像中的坐标为(5，3)，点A在第二图像中的坐标为(2，3)，则可以认为该点A在由第一图像和第二图像得到的视差图中的元素值为5和2之间的差值，即为3。其中，在第一图像中构建的坐标系和在第二图像中构建的坐标系相同。可选地，视差图中的点的坐标可以用(u，v)表示，其中u为横坐标，v为纵坐标，点(u，v)处的视差值可以用d(u,v)表示，如：dA(u，v)＝3。V视差图(英文：V-disparitymap)：V视差图为视差图经过变换得到的，V视差图为视差图的横向投影。形象的说，V视差图为视差图的侧视图。可选地，由视差图转换至V视差图时，转换方式如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连续型障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在所述U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，所述预设检测区域信息用于指示在所述U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；在所述V视差图中选取所述连续型障碍物的第一候选点，并将所述第一候选点投影至所述U视差图中，得到第二候选点；在所述U视差图中对处于所述检测区域内的所述第二候选点进行拟合，得到所述连续型障碍物的拟合直线。

【技术特征摘要】
1.一种连续型障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在所述U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，所述预设检测区域信息用于指示在所述U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；在所述V视差图中选取所述连续型障碍物的第一候选点，并将所述第一候选点投影至所述U视差图中，得到第二候选点；在所述U视差图中对处于所述检测区域内的所述第二候选点进行拟合，得到所述连续型障碍物的拟合直线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设检测区域信息在所述U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，包括：根据所述预设检测区域信息在所述U视差图中确定第一检测区域，所述第一检测区域用于表示距离所述车身左侧预设距离范围内的区域；根据所述预设检测区域信息在所述U视差图中确定第二检测区域，所述第二检测区域用于表示距离所述车身右侧预设距离范围内的区域；将所述第一检测区域和所述第二检测区域确定为所述连续型障碍物的检测区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设检测区域信息包括第一极径取值范围、第二极径取值范围、第一角度取值范围以及第二角度取值范围；所述根据所述预设检测区域信息在所述U视差图中确定第一检测区域，包括：根据所述第一极径取值范围和所述第一角度取值范围在所述U视差图中确定第一检测区域；所述根据所述预设检测区域信息在所述U视差图中确定第二检测区域，包括：根据所述第二极径取值范围和所述第二角度取值范围在所述U视差图中确定第二检测区域，其中，所述极径和所述角度是在所述U视差图的直角坐标系中进行表达的参数，所述直角坐标系用于得到对所述U视差图中的图像元素的第一表达方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述U视差图中对处于所述检测区域内的所述第二候选点进行拟合，得到所述连续型障碍物的拟合直线之后，还包括：检测所述拟合直线是否满足所述连续型障碍物的位置条件；当所述拟合直线满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲磊，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37