本发明专利技术提供的控制装置、控制方法以及控制程序设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。控制装置(10)具备数据评价部(131)、参数决定部(132)及动作数据获取部(133)。动作数据获取部(133)获取包含伺服马达(900)的速度或扭矩的动作数据。数据评价部(131)使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值，来决定对控制伺服马达(900)的动作的伺服驱动器(90)给予的控制参数。
Control device, control method and control program
The control device, the control method and the control program provided by the invention set the control parameters for the servo motor to perform higher precision actions corresponding to the purpose or condition. The control device (10) has a data evaluation part (131), a parameter determination part (132) and an action data acquisition part (133). The action data acquisition part (133) acquirethe action data containing the speed or torque of the servo motor (900). The Data Evaluation Department (131) calculates the evaluation value using standard data and action data as the target of the action data. The parameter determination unit (132) uses the evaluation value to determine the control parameters given to the servo driver (90) that controls the operation of the servo motor (900).
【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及控制程序
本专利技术涉及一种进行伺服驱动器(servodriver)的控制参数(parameter)设定的控制装置、控制方法以及控制程序。
技术介绍
创作出各种驱动伺服马达(servomotor)的伺服驱动器的控制参数的调整方法。例如，在专利文献1中，记载了一种定位控制装置的控制参数调整装置。所述控制参数调整装置向伺服驱动器发送控制参数，并从伺服驱动器获取实际位置数据。控制参数调整装置从标准位置数据与实际位置数据中提取出稳定特征量，并使用容许值来评价稳定特征量。控制参数调整装置使用所述评价结果来进行控制参数的调整。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2009-122778号公报
技术实现思路
但是，仅根据位置数据来进行控制参数的调整的方法中，无法控制直至到达所述目标位置为止的动作。由此，无法使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作。因此，本专利技术的目的在于提供一种技术，设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。本专利技术的控制装置具备动作数据获取部、数据评价部及参数决定部。动作数据获取部获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据。数据评价部使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部使用评价值，来决定对控制伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数。此结构中，使用伺服马达的速度或扭矩来决定控制参数。本专利技术的控制装置中，若评价值处于容许值的范围外，则参数决定部变更控制参数，若评价值处于容许值的范围内，则参数决定部维持控制参数。此结构中，通过设置与适当的控制参数对应的评价值的容许值，从而切实地判断所调整的控制参数是否适当或是否需要变更。根据本专利技术，能够准确地设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图2是表示控制参数的示例的表。图3是表示评价值的概念的图。图4是表示本专利技术的第1实施方式的控制方法的流程图。图5是表示评价值的计算方法的流程图。图6是表示本专利技术的实施方式与以往实施方式中的动作数据与标准数据之差的图表。图7是表示本专利技术的第1实施方式的另一控制方法的流程图。图8A表示使用各参数区域时的动作数据的波形，图8B是表示各参数区域的关系的图。图9是表示本专利技术的第2实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图10A是表示控制参数值与可设定范围的关系的图，图10B是表示评价值的因更新次数引起的变化的图。图11是表示本专利技术的第3实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图12是表示本专利技术的第4实施方式的控制系统的结构的框图。图13A是表示服务器中的标准数据的存储处理的流程图，图13B是表示服务器中的标准数据的发送处理的流程图。图14是表示根据多个控制装置的动作数据设定最佳的标准数据，并发送至多个控制装置的处理的流程图。[符号的说明]1、1A、1B、1C：控制系统10、10A、101、102、103：控制装置11：目标设定部13：控制参数设定部14、83：接口部(IF)15：显示部80：服务器81：控制部82：标准数据存储部90、91、92、93：伺服驱动器100：操作受理部112：标准数据设定部113：容许值设定部114：初始控制参数设定部115：指令数据设定部131：数据评价部132：参数决定部133：动作数据获取部900、901、902、903：伺服马达910、911、912、913：对象装置920：计测器Δv：速度差NW1、NW90：网络Re1、Re2、Re3：参数区域S101～S106、S131～S133、S201、S206、S301～S303、S311～S313、S401～S404：步骤t1～tn：时刻Xc：标准数据Xr：动作数据具体实施方式参照附图来说明本专利技术的第1实施方式的控制装置、控制方法及控制程序。图1是表示本专利技术的第1实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。图2是表示评价值的概念的图。图3是表示更新对象的控制参数的示例的表。如图1所示，控制系统1具备控制装置10、伺服驱动器90、伺服马达900、对象装置910及计测器920。控制装置10具备目标设定部11、控制参数设定部13、接口(interface，IF)部14及操作受理部100。控制参数设定部13具备数据评价部131、参数决定部132、及动作数据获取部133。目标设定部11及控制参数设定部13包含中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、微处理器(MicroProcessingUnit，MPU)等信息处理装置与由所述信息处理装置所执行的程序。控制装置10的接口部14经由网络(network)NW1而连接于伺服驱动器90。伺服驱动器90是被给予控制装置10所设定的控制参数的设备(device)。伺服驱动器90连接于作为控制对象的伺服马达900，伺服马达900安装于对象装置910。而且，控制装置10的接口部14经由网络NW1而连接于计测器920。计测器920将伺服马达900作为计测对象。另外，计测器920也可将对象装置910作为直接的计测对象。伺服驱动器90根据从控制装置10所给予的控制参数、及成为动作数据的基础的指令数据，来进行伺服马达900的控制。通过所述伺服马达900的动作，执行对象装置910中的规定节拍(tact)。计测器920对伺服马达900的速度或扭矩进行计测，生成速度数据或扭矩数据。除此以外，计测器920也可对伺服马达900的位置进行计测，生成位置数据。另外，计测器920也可直接计测对象装置910的规定速度、振动、位置，而生成速度数据、振动数据、位置数据。操作受理部100包含键盘(keyboard)、鼠标(mouse)或触摸屏(touchpanel)等，受理来自操作员(operator)的操作。例如，操作受理部100从操作员受理控制参数的设定操作。操作受理部100基于所述操作的受理，指示目标设定部11及控制参数设定部13执行控制参数的最佳化处理。另外，操作受理部100也可不内置于控制装置10中而位于外部。目标设定部11具备标准数据设定部112、容许值设定部113、初始控制参数设定部114、及指令数据设定部115。标准数据设定部112通过操作员的操作输入，来设定成为伺服马达900的动作标准的标准数据。标准数据是与后述的动作数据同样地，将伺服马达900的动作数值化而成，表示速度、扭矩(torque)、位置等。另外，标准数据也可对应于伺服马达900的每个种类而预先存储，根据操作受理部100对伺服马达900的模型(model)的选择，目标设定部11读出所存储的标准数据。而且，目标设定部11也可通过操作员利用操作受理部100来手动输入，而设定标准数据。标准数据例如是表示图2的虚线的数据。标准数据设定部112将标准数据输出至数据评价部131。容许值设定部113通过操作员的操作输入，来设定在后述的参数决定时所利用的评价值的容许值。容许值是根据伺服马达900的动作精度、响应速度等来适当设定。容许值设定部113将容许值输出至参数决定部132。初始控制参数设定部114设定参数决定部132的初始值。此时，初始控制参数设定部114设定对伺服本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于包括：动作数据获取部，获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据；数据评价部，使用作为所述动作数据的目标的标准数据与所述动作数据，来算出评价值；以及参数决定部，使用所述评价值，来决定对控制所述伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数。
【技术特征摘要】
2017.02.08 JP 2017-0212531.一种控制装置，其特征在于包括：动作数据获取部，获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据；数据评价部，使用作为所述动作数据的目标的标准数据与所述动作数据，来算出评价值；以及参数决定部，使用所述评价值，来决定对控制所述伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，设定有相对于对所述评价值的容许值，若所述评价值处于所述容许值的范围外，则所述参数决定部变更所述控制参数。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，若所述评价值处于所述容许值的范围内，则所述参数决定部维持所述控制参数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述数据评价部在时间轴上对所述动作数据与所述标准数据进行离散采样，以及使用所述离散采样的各时刻的所述动作数据与所述标...
【专利技术属性】
技术研发人员：村井正大，稲目幸生，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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