The invention discloses a multi-functional multi-legged bionic robot system based on pneumatic system, which uses pneumatic muscles and cylinders to drive the legs of the multi-legged robot, and has the effect of free switching of complete working mode and increasing function. The human simulated lower limb is mainly composed of outrigger, motor, pneumatic muscle, cylinder and wheel. Multiple cylinders drive four legs to coordinate to drive the motion of the multi-legged robot. When the explosion, detection and other work is needed, the legs of the multi-pneumatic muscles and the rear legs of the cylinder drive the multi-legged robot to cross the obstacle normally. The front two legs of the cylinder drive the motor to work together with the cylinder. It can be transformed into an arm that can work. The invention is driven by a motor, a cylinder and a pneumatic muscle, and has the characteristics of simple and compact structure, free switching of various working modes and diversified functions, and can be used for obstacle-crossing, explosion-removing, detection and other tasks.
【技术实现步骤摘要】
一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统。
技术介绍
多足机器人能够适应复杂的地形环境,可用于越障、救灾、爆破等功能,中国专利201310084564.3、201410653477.X、201410592518.9、201510968980.9、201510259869.2、201510878285.3、201510627562.3、201610251448.X、201610074526.3、201610531554.3、201610150000.9、201610304394.9、201610254812.8、201610211130.9、201610389714.5、201611244521.7、201710540136.5、201710450103.1、201710109017.4、201710271810.4分别研究了不同结构的多足机器人用于越障。中国专利201510670843.7、201610236096.0在多足机器人的基础上设置机械手以增加功能,但是上述其结构过于复杂,容易出现故障,并且复杂的构造难以控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有的技术缺陷,提供了一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统,本专利技术结构简单紧凑,多种工作模式自由切换、功能多样化等优点。为了实现上述目的,本专利技术采取的技术方案是:一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统,其特征在于,该系统包括底盘、四只支腿和辅助支撑,所述的底盘包括两个U形机构和电机,所述的U形机构的 ...
【技术保护点】
1.一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统,其特征在于,该系统包括底盘、四只支腿和辅助支撑,所述的底盘包括两个U形机构和电机,所述的U形机构的两个自由端均分别为一个支腿固定板和气缸一,两个支腿固定板的一端均固定连接在连接板上,每个支腿固定板的两端均与一个气缸的两端可转动连接,所述的两个U形机构背对背布置,所述的电机的底座固定在其中一个U形的机构的连接板上,电机的输出轴通过连接件与另一个U形机构的连接板连接;所述的支腿包括气缸二、可转动连接的支腿第一段板和支腿第二段板,所述的气缸二的一端与所述的支腿第一段板的一端可转动连接,另一端与所述的支腿第二段板可转动连接;所述的支腿第一段板的一端与所述的支腿固定板的一端可转动连接;所述的辅助支撑包括气动肌肉连接板、多个气动肌肉、轮子(14),所述的气动肌肉连接板的一边与和电机底座相连的U形机构的两个支腿固定板的端部固定连接,另一边与所述的气动肌肉的一端固定连接,所述的气动肌肉的另一端与所述的轮子(14)可转动连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统,其特征在于,该系统包括底盘、四只支腿和辅助支撑,所述的底盘包括两个U形机构和电机,所述的U形机构的两个自由端均分别为一个支腿固定板和气缸一,两个支腿固定板的一端均固定连接在连接板上,每个支腿固定板的两端均与一个气缸的两端可转动连接,所述的两个U形机构背对背布置,所述的电机的底座固定在其中一个U形的机构的连接板上,电机的输出轴通过连接件与另一个U形机构的连接板连接;所述的支腿包括气缸二、可转动连接的支腿第一段板和支腿第二段板,所述的气缸二的一端与所述的支腿第一段板的一端可转动连接,另一端与所述的支腿第二段板可转动连接;所述的支腿第一段板的一端与所述的支腿固定板的一端可转动连接;所述的辅助支撑包括气动肌肉连接板、多个气动肌肉、轮子(14),所述的气动肌...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜飞龙,张海军,朱海滨,朱荷蕾,殷小亮,钱承,宋玉来,刘睿莹,杨立娜,
申请(专利权)人:嘉兴学院,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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