【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，尤其涉及一种基于气动肌腱的仿人手臂关节。
技术介绍
1、气动肌肉具有较大的功率/质量比、较好的柔顺性、保证关节角度不变刚度可调的优点，同时气动肌肉与人的肌肉力学特性极其相似，因此在软体、仿人机器人领域被国内外实验室研究应用。
2、研发仿人机器人关节的终极目标是开发可以替代人类工作，电机驱动的刚性机器人不具备柔顺性、轻量化、安全可靠，在人机协同作业时，容易对人类造成伤害，迫切需要一款仿人机器人关节解决上述问题。
3、气动肌腱具备上述柔顺性、轻量化、安全可靠的优点，现有技术（如cn206085032u）设计了拮抗肌形式的气动肌腱驱动仿人机器人关节，一组拮抗肌形式存在的气动肌腱，并不能模拟人体关节以及驱动肌肉的实际情况。中国专利cn107972014a设计了气动肌腱与弹簧组合的手指关节，气动肌腱充放气与弹簧组合，但是其并不能保证手指运动的协调一致性。
4、因此，有必要设计一款基于气动肌腱的仿人手臂关节。
技术实现思路
1、本技术实施例的目的在于提供一种基于气动肌腱的仿人手臂关节，具有结构紧凑、柔顺性好、协调性好能好等优点，旨在解决现有的仿人机器人关节，难以贴合实际的模拟实际人体关节、不能保证手指运动的协调一致性的问题。
2、本技术实施例是这样实现的，一种基于气动肌腱的仿人手臂关节，所述基于气动肌腱的仿人手臂关节包括连接部、大臂关节、小臂关节、手部，所述大臂关节、小臂关节均包括连接杆、设置在所述连接杆两端的连接板；
<...【技术保护点】
1.一种基于气动肌腱的仿人手臂关节，所述基于气动肌腱的仿人手臂关节包括连接部、大臂关节、小臂关节、手部，其特征在于，所述大臂关节、小臂关节均包括连接杆、设置在所述连接杆两端的连接板；
2.根据权利要求1所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述手部、肩关节气动肌腱组、肘关节气动肌腱组和腕关节气动肌腱组均连接有气动管路；
3.根据权利要求2所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述动作监测控制单元包括：传感器组件、数据采集卡系统和计算机；
4.根据权利要求3所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述阀门组件包括气动阀、比例压力阀、高速开关阀或多通电磁阀。
5.根据权利要求3所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述数据采集卡系统包括多块数据采集卡，各数据采集卡之间采用主从机通信协调。
6.根据权利要求1所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述连接部包括底座和底座连接板，所述底座连接板设置在所述底座上，所述大臂关节上靠近所述底座的万向节与所述底座连接板连接。
7.根据权利
8.根据权利要求1所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述手部包括：手指、指关节气动肌腱组；
9.根据权利要求1所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述肩关节气动肌腱组、肘关节气动肌腱组和腕关节气动肌腱组均包括两个以上气动肌腱。
10.根据权利要求9所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述肩关节气动肌腱组、肘关节气动肌腱组和腕关节气动肌腱组均包括四个气动肌腱。
...【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌腱的仿人手臂关节，所述基于气动肌腱的仿人手臂关节包括连接部、大臂关节、小臂关节、手部，其特征在于，所述大臂关节、小臂关节均包括连接杆、设置在所述连接杆两端的连接板；
2.根据权利要求1所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述手部、肩关节气动肌腱组、肘关节气动肌腱组和腕关节气动肌腱组均连接有气动管路；
3.根据权利要求2所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述动作监测控制单元包括：传感器组件、数据采集卡系统和计算机；
4.根据权利要求3所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述阀门组件包括气动阀、比例压力阀、高速开关阀或多通电磁阀。
5.根据权利要求3所述的基于气动肌腱的仿人手臂关节，其特征在于，所述数据采集卡系统包括多块数据采集卡，各数据采集卡之间采用主从机通信协调。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘寒峭，姜飞龙，沈忠飞，曹坚，王志坚，郁成，朱海滨，宋玉来，刘睿莹，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：新型
国别省市：
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