集成有动力机构的谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、刚轮、波发生器，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。由于装配体内设置了两个转动支撑体，从而有效的防止了波发生器发生摆动，避免了径向窜动对啮合齿的冲击。

Harmonic reducer integrated with power mechanism

The utility model discloses a harmonic decelerator integrated with a power mechanism, including the harmonic reducer body and power mechanism. The harmonic reducer body comprises a flexible wheel, a rigid wheel and a wave generator. The harmonic reducer of the integrated power mechanism also includes an assembly body, and the two ends of the assembly form a first method respectively. The first flange plate is butted with the second flange plate, the second flange plate is butted with the power mechanism, wherein the input shaft of the wave generator is fitted with the assembly ligands and is coaxially connected with the output shaft of the power mechanism, and the assembly body is provided with at least two rotating support bodies, two The rotating support body is arranged in an axial direction and is used for supporting the output shaft. Because two rotating support bodies are arranged in the assembly body, the swing of the wave generator is effectively prevented, and the impact of radial movement on the meshing teeth is avoided.

【技术实现步骤摘要】
集成有动力机构的谐波减速器
本技术涉机械传动
，尤其涉及一种集成有动力机构的谐波减速装置。
技术介绍
谐波减速器因具有很大传动比被广泛应用于机械传动领域，通常，如图1所示，谐波减速器100包括刚轮102、柔轮101以及波发生器102。其中，刚轮102实际上是一个刚度很大的内齿圈；柔轮101呈筒状，并由刚性较小的材料制成，柔轮101的筒口端的外壁上形成外齿，柔轮101的筒口端伸入刚轮102中，其外齿用于与刚轮102的内齿啮合；波发生器103为椭圆柱状，其伸入至柔轮101的筒口端，当波发生器103由动力机构200驱动而转动时，与波发生器103的长轴对应的柔轮101的外齿通过不断与刚轮102的内齿啮合而使波发生器103驱动柔轮转动。现有技术中的谐波减速器，在刚轮端面形成一个法兰盘104；在动力机构上，如液压马达，也形成一个法兰盘104，与刚轮102上的法兰盘104对接以与谐波减速器100实现装配。现有技术中的动力机构与谐波减速器的上述装配方式存在如下缺点：波发生器103的输出轴1031直接伸入至动力机构200中与动力机构200的输出轴同轴连接，而波发生器103仅通过伸入至柔轮101中的部分将其自身定位，如此，动力机构200的输出轴的转动缺陷均通过波发生器103的输出轴传递至波发生器103伸入柔轮101的部分，例如，输出轴的径向跳动会带动波发生器进行径向跳动，从而冲击柔轮101与刚轮102的啮合过程。并且，波发生器103仅仅在伸入柔轮101的部分形成转动支撑，由于输出轴处并未设置转动支撑，使得波发生器103容易发生摆动，从而影响柔轮101与刚轮102的啮合。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述技术问题，本技术的实施例提供了一集成有动力机构的谐波减速器。为解决上述技术问题，本技术的实施例采用的技术方案是：一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、套设于所述柔轮上的刚轮、伸入所述柔轮中以通过转动驱动所述柔轮与所述刚轮啮合的波发生器，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。优选地，所述转动支撑体为装设于所述装配体内并套设于所述输出轴上的滚动轴承。优选地，所述转动支撑体为装设于所述装配体内并套设于所述输出轴上的滑动轴承。优选地，所述刚轮的端部形成有第三法兰盘，所述第三法兰盘的端面上形成有环形定位槽，所述第一法兰盘的端面上形成有环形定位凸起，当所述第一法兰盘与所述第三法兰盘对接时，所述环形定位凸起嵌入所述环形定位槽中。优选地，所述柔轮上还套设有护套，所述护套与所述刚轮对接；所述护套的弹性模量大于所述柔轮的弹性模量。与现有技术相比，本技术的集成有动力机构的谐波减速器的有益效果是：由于装配体内设置了两个转动支撑体，一方面，使波发生器由一点支撑变成了三点进行支撑(两个转动体形成的两个支撑点，波发生器伸入至柔轮的部分形成一个支撑点)，从而有效的防止了波发生器发生摆动，改善了柔轮与刚轮的啮合效果；另一方面，两个转动支撑体能够有效限制波发生器随动力机构的输出轴径向窜动，从而有效避免了径向窜动对啮合齿的冲击。附图说明图1为现有技术中的谐波减速器与动力机构的装配结构示意图。图2为本技术实施例提供的集成有动力机构的谐波减速器的结构示意图。图3为图1的A-A向剖视图。图4为图1的局部B的放大视图。图中：10-谐波减速器本体；11-柔轮；12-刚轮；121-第三法兰盘；13-波发生器；14-护套；131-输入轴；30-装配体；31-第一法兰盘；32-第二法兰盘；40-转动支撑体；1211-环形定位槽；311-环形定位凸起。具体实施方式为使本领域技术人员更好的理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作详细说明。如图2至4所示，本技术的实施例提供了一种集成有动力机构的谐波减速器，该集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体10和动力机构；谐波减速器本体10包括柔轮11、套设于柔轮11上的刚轮12、伸入柔轮11中以通过转动驱动柔轮11与刚轮12啮合的波发生器13，集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体30，装配体30的两端分别形成有第一法兰盘31和第二法兰盘32，第一法兰盘31与刚轮12对接，第二法兰盘32与动力机构对接；其中：波发生器13的输入轴131穿设装配体30，并与动力机构的输出轴同轴连接；装配体30内设置有至少两个转动支撑体40，两个转动支撑体40轴向间隔设置并用于支撑输出轴。由于装配体30内设置了两个转动支撑体40，一方面，使波发生器13由一点支撑变成了三点进行支撑(两个转动体形成的两个支撑点，波发生器13伸入至柔轮11的部分形成一个支撑点)，从而有效的防止了波发生器13发生摆动，改善了柔轮11与刚轮12的啮合效果；另一方面，两个转动支撑体40能够有效限制波发生器13随动力机构的输出轴径向窜动，从而有效避免了径向窜动对啮合齿的冲击。优选地，转动支撑体40为装设于装配体30内并套设于输出轴上的滚动轴承或者滑动轴承，当然也可以为表面涂覆有石墨的尼龙套。为能够实现装配体30与刚轮12的安装定位，刚轮12的端部形成有第三法兰盘121，第三法兰盘121的端面上形成有环形定位槽1211，第一法兰盘31的端面上形成有环形定位凸起311，当第一法兰盘31与第三法兰盘121对接时，环形定位凸起311嵌入环形定位槽1211中，动力机构上形成有第四法兰盘，该第四法兰盘与装配体30上的第二法兰盘32对接。为防止柔轮11在传动时发生过度变形，柔轮11上还套设有护套14，护套14与刚轮12对接；护套14的弹性模量大于柔轮11的弹性模量。该护套14限制柔轮11发生过度变形以及奇异变形。以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围内，对本技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、套设于所述柔轮上的刚轮、伸入所述柔轮中以通过转动驱动所述柔轮与所述刚轮啮合的波发生器，其特征在于，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。

【技术特征摘要】
1.一种集成有动力机构的谐波减速器，包括谐波减速器本体和动力机构；所述谐波减速器本体包括柔轮、套设于所述柔轮上的刚轮、伸入所述柔轮中以通过转动驱动所述柔轮与所述刚轮啮合的波发生器，其特征在于，所述集成有动力机构的谐波减速器还包括装配体，所述装配体的两端分别形成有第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述刚轮对接，所述第二法兰盘与所述动力机构对接；其中：所述波发生器的输入轴穿设所述装配体，并与所述动力机构的输出轴同轴连接；所述装配体内设置有至少两个转动支撑体，两个所述转动支撑体轴向间隔设置并用于支撑所述输出轴。2.根据权利要求1所述的集成有动力机构的谐波减速器，其特征在于，所述转动支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：许金明，许洪皓，
申请(专利权)人：香河皓达机器人谐波减速器制造有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13