The invention relates to an improved S curve plus deceleration control method based on trigonometric function, which belongs to the field of motion control. This method divides the curves into stages according to different motion characteristics. In the planning process, the existence of each stage is discussed through the parameters limit and the actual situation in order to obtain the running time of each stage, and then the planning is obtained. The displacement curve. On the basis of the addition and deceleration of the traditional S curve, the addition speed control method based on trigonometric function is introduced, which can effectively ensure the continuity of adding speed and minimize the impact on the numerical control equipment.
【技术实现步骤摘要】
一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法
:本专利技术涉及一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法,属于运动控制领域。
技术介绍
:加减速控制是数控系统中的关键技术,良好的加减速控制方法可以有效的避免数控设备运动过程中出现的冲击、失步或振动等现象,提高加工精度和表明质量,同时实现数控机床的快速反应,短时间内达到指定速度,缩短加减速时间,提高生产效率。目前数控系统中常用的加减速控制方法有:直线型加减速、指数型加减速、三角函数加减速和S形加减速。直线型加减速算法简单、耗时短,但是加速度曲线不连续,存在速度突变,易出现各种振动和噪声,对数控设运动造成柔性冲击,适用于对运动精度要求不高的低速、低成本的数控系统。指数型加减速算法平滑性比直线型加减速要好,运动精度高,但其加减速起点和终点加速度突变,同样存在柔性冲击。三角函数加减速,主要是利用0-π之间的正弦曲线构建速度曲线,进而实现加速度与加加速度的连续可导,从而达到速度平稳光滑过度的目的,但是由于当前的三角函数加减速为保证速度线型,无法充分发挥数控设备加加速度、加速度最大允许值的性能,造成速度无法在较短时间、距离内达到期望值。也有学者使用三角函数构建加速度和加加速度曲线,通过积分获得速度与位移曲线,同样也存在为保证三角函数线型而无法充分发挥数控设备的性能的问题。S形曲线加减速具有加速度曲线连续、速度曲线光滑等优点,适合高速高精加工场的应用,但目前的S曲线仍存在加加速度的阶跃变化,在阶跃变化的上升沿和下降沿,对数控设备进给系统造成振动和冲击,影响运行平稳性。中国专利文件(申请号201310095677.3)公开了 ...
【技术保护点】
1.一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法,其特征在于,将曲线按照不同的运动特点分阶段,规划过程中通过参数限制和实际情况讨论各阶段是否存在,以获得各阶段的运行时间,进而得到规划后的位移曲线。
【技术特征摘要】
1.一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法,其特征在于,将曲线按照不同的运动特点分阶段,规划过程中通过参数限制和实际情况讨论各阶段是否存在,以获得各阶段的运行时间,进而得到规划后的位移曲线。2.根据权利要求1所述的基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法,其特征在于,其曲线按时间顺序包括七个阶段,分别是:加加速段L1、匀加速段L2、减加速段L3、匀速段L4、加减速段L5、匀减速段L6和减减速段L7;每个阶段对应的时间为:加加速段时间Δt1,Δt1=t1;匀加速段时间Δt2,Δt2=t2-t1;减加速段时间Δt3,Δt3=t3-t2;匀速段时间Δt4,Δt4=t4-t3;加减速段时间Δt5,Δt5=t5-t4;匀减速段时间Δt6,Δt6=t6-t5;减减速段时间Δt7,Δt7=t7-t6;其中ti为各阶段过渡点的时刻,i=1,2...,7,Δti为各阶段时间,i=1,2...,7;(1.1)将L1、L3、L5、L7段的时间分别分割为三部分,tij为分割后过渡点的时刻,i=1,3,5,7;j=1,2,3;(2.1)假设能够达到的最大速度为vmax1,且vmax1=vcom,(2.1.1)加速段时间计算,所述加速段包括加加速段L1、匀加速段L2、减加速段L3;首先分析匀加速段L2的存在性,假设加速段实际能够达到的最大加速度aacc1为数控设备允许的最大加速度acom,aacc1=acom(11)根据加加速度与加速度的积分关系,以及加加速段、减加速段的时间等分关系,可获得下式:3T1=Δt1(13);联立(12)-(13),可获得加加速段时间且存在关系Δt1=Δt3(15);假设匀加速段L2不存在时,仅通过加加速段和减加速段,根据速度关系,速度增量为Δv=aacc1Δt1(16)通过比较速度增量Δv与(vmax1-vs)的关系,可知匀加速段L2的存在性,判断如下:(2.1.1.a)Δv<(vmax-vs)此时说明存在匀加速段L2,匀加速段的时间为:(2.1.1.b)Δv=(vmax-vs)此时说明无匀加速段L2;(2.1.1.c)Δv>(vmax-vs)此时说明不存在匀加速段L2,且需要重新计算加加速段L1和减加速段L3的时间,由速度关系可得此时加速段实际能够达到的最大加速度为加速段运动位移为(2.1.2)减速段时间计算,所述减速段包括加减速段L5、匀减速段L6和减减速段L7;减速段的处理方式与加速段相同,通过上述算法获得减速段各段时间Δt5、Δt6、Δt7:先分析匀减速段L6的存在性,假设减速段实际能够达到的最大加速度adec1为数控设备允许的最大加速度acom,根据加加速度与加速度的积分关系,以及加减速段、减减速段的时间等分关系,可求得Δt5,Δt7=Δt5;假设匀减速段L6不存在,仅通过加减速段和减减速段,根据速度关系,速度增量为Δv=aacc1Δt1,通过比较速度增量Δv与vmax-ve的关系,可知匀减速段L6的存在性,进而求出三种不同情况的Δt5、Δt6、Δt7);减速段位移为(2.1.3)匀速段时间计算根据速度与位移的积分关系,可推导出加速段与减速段的运动总位移为:S1=Sacc1+Sdec1(22),通过比较S1与给定的待插补位移S的关系可知匀速段的存在性,如下:(2.1.3.a)S1<S此时存在匀速段,匀速段时间为至此,所有的7段的时间规划已经完成,实际能够达到的最大速度为vmax1=vcom,结束计算;(2.1.3.b)S1=S此时存在匀速段不存在,匀速段时间Δt4=0(24)至此,所有的7段的时间规划已经完成,实际能够达到的最大速度为vmax1=vcom,结束计算;(2.1.3.c)S1>S此时说明假设的最大速度vmax1大于实际所能达到的最大速度vmax,需要继续减小vmax1,进入(2.2);(2.2)假设能够达到的最大速度为vmax2,且vmax2为vs与ve中的较大者进行不包含匀加速段的加速过程所能达到的速度;此时不存在匀速段,即Δt4=0;设定vs≥ve;(2.2.1)加速段时间计算对于加速段,根据(2.2)假设条件,不存在匀加速段,即Δt2=0;能够到达的加速度aacc2为数控设备允许的最大加速度acom,aacc2=acom(25);根据加速度关系,加加速段与减加速段时间相等,即Δt1=Δt3,有求得加加速段和减加速段时间为根据速度关系,得最大速度为vmax2=aacc2×Δt1+vs(28)比较vmax2与vcom的关系,如下:(2.2.1.a)vmax2>vcom此时说明假设的最大速度大于实际所能达到的最大速度,若vs>ve,进入(2.3);若vs=ve,进入(2.4);(2.2.1.b)vmax2≤vcom此时说明假设最大速度可能是满足条件的,继续进行计算;由位移条件,加速段位移为进入(2.2.2);(2.2.2)减速段时间计算ve≤vs,因此减速段实际能够达到的最大加速度adec2为数控设备允许的最大加速度acom,adec2=acom(30)减减速段与加减速段时间为如果ve<vs,则存在匀减速段,有adec(Δt5+Δt6)=vmax2-ve(32)则匀减速段时间为如果ve=vs,则不存在匀减速段,匀减速段时间Δt6=0;由位移关系,减速段位移为判断Sacc2+Sdec2与给定的待插补距离S的关系,如下:(2.2.2.a)Sacc2+Sdec2=S此时说明假设的最大速度vmax2恰好为实际能够达到的最大速度vmax,所有7段时间都已经计算完成,结束计算;(2.2.2.b)Sacc2+Sdec2>S此时说明假设的最大速度vmax2仍然大于实际能够达到的最大速度vmax,进入(2.3);(2.2.2.c...
【专利技术属性】
技术研发人员:张承瑞,袁佶鹏,倪鹤鹏,姬帅,胡天亮,刘亚男,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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