The invention relates to a mechanical hand and a working method, including a mixing mechanism and a feeding device. The mixing mechanism is located just below the feeding device, and the upper end of the mixing mechanism is connected with the feeding device. In the process of sewage treatment and purification, the invention can realize the function of automatic feeding of sewage purification in the process of sewage treatment and purification, with high intelligence, convenient and flexible azimuth adjustment and far distance of feeding speed, which solves the large workload, great danger and efficiency of the existing artificial boat feeding. The lower problems effectively protect the water resources.
【技术实现步骤摘要】
一种机械手及其工作方法本申请是申请号为2016104637959,申请日为2016年06月23日,专利技术创造名称为“一种湖泊污水净化处理智能机器人用机械手”的专利的分案申请。
本专利技术涉及污水处理
,具体的说是一种湖泊污水净化处理智能机器人用机械手。
技术介绍
水污染是由有害化学物质造成水的使用价值降低或丧失,污染环境的水,污水中含有的酸、碱、氧化剂以及铜、镉、汞、砷等化合物和苯、二氯乙烷、乙二醇等有机毒物,会毒死水生生物,影响饮用水源、风景区景观;污水中的有机物被微生物分解时消耗水中的氧,影响水生生物的生命,水中溶解氧耗尽后,有机物进行厌氧分解,产生硫化氢、硫醇等难闻气体,使水质进一步恶化。中国是一个水资源短缺、水灾害频繁的国家,水资源总量居世界第六位,人均占有量只有2500立方米,约为世界人均水量的1/4,在世界排第110位,已被联合国列为13个贫水国家之一;多年来,中国水资源质量不断下降,水环境持续恶化,由于污染所导致的缺水和事故不断发生,不仅使工厂停产、农业减产甚至绝收,而且造成了不良的社会影响和较大的经济损失,严重地威胁了社会的可持续发展,威胁了人类的生存。目前对于污水治理的方法有物理法、化学法和生物法,其中化学法治理污水就是向污水中投放化学药物,利用化学反应或物理化学作用净化污水,目前对于水库、湖泊、河流、池塘等地的化学法净化污水的方式都是人工乘船向污水中投放化学药物,这样不仅占用了大量的劳动力,投放效率低,而且具有一定的危险性。鉴于此,本专利技术提供了一种湖泊污水净化处理智能机器人用机械手。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足,本专利 ...
【技术保护点】
1.一种机械手,其特征在于:包括混联机构和投料装置;所述的混联机构位于投料装置正下方,且混联机构上端与投料装置相连接;所述混联机构用于调节投料装置投料时的整体方位角度,所述投料装置可实现自动装料和投料的功能。
【技术特征摘要】
1.一种机械手,其特征在于:包括混联机构和投料装置;所述的混联机构位于投料装置正下方,且混联机构上端与投料装置相连接;所述混联机构用于调节投料装置投料时的整体方位角度,所述投料装置可实现自动装料和投料的功能。2.根据权利要求1所述的一种机械手,其特征在于:所述的混联机构包括移动底架和四自由度并联机构,移动底架位于四自由度并联机构下方,且移动底架与四自由度并联机构固连。3.根据权利要求2所述的一种机械手,其特征在于:所述的移动底架包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱,且移动滑轨和滑块的数量均为四,限位弹簧数量为十六,锁紧柱的数量为三十二;所述的底板固定在四自由度并联机构上,移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置,移动滑轨两端分别设置有挡板,滑块安装在移动滑轨上,限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间,且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接,限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接,且移动滑轨的挡板内侧面和滑块的前后端面上均开设有安装螺纹孔,锁紧柱一端设置有用于固定限位弹簧的锁紧扣,锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹。4.根据权利要求2或3所述的一种机械手,其特征在于:所述的四自由度并联机构包括定平台、虎克铰、伸缩杆、球铰链和动平台,且虎克铰、伸缩杆和球铰链的数量均为四;所述的定平台和动平台均为圆盘状结构,且动平台位于定平台正上方,定平台上端部分和动平台下端部分均分别设置有安装螺纹,伸缩杆底端通过虎克铰与滑块相连接,伸缩杆顶端通过球铰链与动平台相连接。5.根据权利要求1所述的一种机械手,其特征在于:所述的投料装置包括投料台座、投料机构和储料筒;所述的投料机构数量为四,投料机构沿投料台座的中心轴线分别对称布置,储料筒位于投料台座上端中心位置处;所述的投料机构包括投料耳座、第一转轴、投料支架、第二转轴、铲料支架、投料铲斗、动力机构、第一压缩弹簧和第二压缩弹簧;所述的投料支架下端通过第一转轴与投料耳座相连接,投料支架上端通过第二转轴与铲料支架一端相连接,投料支架呈爬梯状结构,投料支架内侧等间距设置有横杆,铲料支架采用液压伸缩式的矩形框体结构,投料铲斗固定在铲料支架另一端,且投料铲斗的横截断面呈扇形结构,动力机构位于投料支架下方,第一压缩弹簧位于投料台座和投料支架之间,且第一压缩弹簧上端设置有第一转柱,第一转柱铰接在投料支架的横...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:泉州台商投资区铭源机械设备有限公司,
类型:发明
国别省市:福建,35
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