一种交通控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种交通控制方法及装置，用以提供一种行驶线的生成方法，可应用行驶线执行交通业务。该方法为：交通控制单元TCU接收管辖范围内一辆或多辆车辆在行驶过程中上报的位置信息；所述TCU根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，所述行驶线网络用于为所述TCU管辖范围内的车辆在行驶时提供参照依据；所述TCU将所述行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。 1

A method and device for traffic control

The invention discloses a traffic control method and a device for providing a generation method of a running line, which can carry out traffic business by using a running line. The method is: the traffic control unit TCU receives the position information reported by one or more vehicles during the running process; the TCU constructs a driving line according to the location information and maintains a driving line network composed of the line of travel, the line network is used to drive vehicles within the TCU jurisdiction. The TCU provides a reference basis for transmitting the running line related to the location of the target vehicle in the driving line network to the target vehicle. One

【技术实现步骤摘要】
一种交通控制方法及装置
本申请实施例涉及智能交通
，尤其涉及一种交通控制方法及装置。
技术介绍
随着城市车辆的越来越多，交通也变得越来越拥挤，为了容纳日益增涨的车流量，城市道路的设计越来越复杂。普通道路地图能够满足用户在行驶过程中的简单导航等要求，但是高精度地图能够通过精细道路信息来提供预警或者实现自动驾驶等交通业务。目前，在智能交通系统(intelligenttransportsystem，ITS)技术中，通过投影车辆到高精度地图，可以获得车辆与周边车辆的空间位置关系，以构造ITS预警。但是，高精度地图的制作周期较长，数据量庞大，更新缓慢，无法应对目前瞬息万变的交通变化，且高精度地图制作涉及测绘资质和国家信息安全问题。因此，依赖高精度地图来实现ITS预警、路径规划或其他交通业务是非常困难的。
技术实现思路
本申请实施例提供一种交通控制方法及装置，用以解决依赖高精度地图很难实现ITS预警、路径规划等交通业务的问题。本申请实施例提供的具体技术方案如下：第一方面，提供一种交通控制方法，该方法包括以下步骤：TCU接收管辖范围内一辆或多辆车辆在行驶过程中上报位置信息，根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，所述行驶线网络用于为所述TCU管辖范围内的车辆在行驶时提供参照依据，所述TCU将所述行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。本申请实施例提供的行驶线网络可以从零开始构建，与地图不同的是，行驶线网络不需要底图和外部数据，不需要编译和发布，避免了传统地图的数据处理、编译和审图中产生的各种问题，对于非结构化道路、非严格法规约束的道路，本申请的行驶线网络与传统地图种的路线可能完全不同。根据车辆实时上报的行驶位置新建行驶线或者调整行驶线，可以认为是一种在线自动训练和自动学习，能够使得行驶线能够快速生成并及时更新，适应人工自由驾驶和道路突发情况。本申请实施例提供的行驶线网络可看作是路网级，相当于完整地图的中心线集合，可认为是高精度地图的简化版本，可以代替高精度地图应用于V2X业务，也可以作为一般地图使用。在一个可能的设计中，所述TCU构建并维护由车辆行驶线组成的行驶线网络，可以通过以下方式实现：针对第一位置，所述TCU确定当前已存在的行驶线网络中是否存在与所述第一位置相关的第一行驶线，若是，则根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新，否则，根据所述第一位置在当前已存在的行驶线网络中新建第二行驶线。其中，所述第一位置为所述位置信息中的任意一个位置。在一个可能的设计中，所述第一位置与所述第一行驶线的距离小于第一距离阈值，且所述车辆在上报所述第一位置时的车头指向与所述第一行驶线的指向一致。在一个可能的设计中，更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线中携带以下至少一种附加信息：所述更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线中各个线段的权重，所述更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线所在道路的车道号、道路结构、交通灯、可行驶区域。在一个可能的设计中，任意一条所述行驶线由至少两个行驶点首尾连接而成，所述行驶点由至少一个历史点确定，所述历史点用于表示车辆上报的历史位置，在所述根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新时，具体步骤包括：确定所述第一行驶线中在所述第一位置的设定范围内的临近行驶点，确定所述临近行驶点的历史点，分别根据所述第一位置和所述历史点的权重，将所述第一位置和所述历史点加权拟合成曲线，更新所述曲线中所述临近行驶点的位置，并根据更新后的临近行驶点的位置确定更新后的第一车辆行驶线。在一个可能的设计中，所述方法还包括以下步骤：将所述行驶线网络中的任意一条行驶线中更新时刻距离当前时刻的时间超过设定时间阈值的行驶点删除，并将所删除的行驶点与前后行驶点的连线删除。这样能够淘汰老化的行驶线，实现行驶线网络的收敛。在一个可能的设计中，所述TCU应用所述行驶线网络执行业务，通过以下方式实现：所述TCU获取主车HV的位置，基于所述行驶线网络确定所述主车HV的第一预发生轨迹；所述TCU根据所述HV的位置，确定所述HV的临近车辆，并基于所述行驶线网络确定所述临近车辆的第二预发生轨迹；根据所述第一预发生轨迹与所述第二预发生轨迹之间的时空关系，判断是否满足预警条件，在确定满足预警条件时，向所述HV发送预警信息。这样能够根据行驶线网络实现预警应用。在一个可能的设计中，所述TCU应用所述行驶线网络执行交通业务，还可以通过以下步骤实现：所述TCU获取目标车辆预行驶的起点和终点，所述目标车辆位于所述TCU管辖范围内，所述TCU根据所述起点和所述终点，在所述行驶线网络中确定用于所述目标车辆预行驶的路径规划。这样能够根据行驶线网络实现路径规划的应用。在一个可能的设计中，所述行驶线网络包括第一子网络和第二子网络；所述第一子网络和所述第二子网络中的任意一条所述行驶线由至少两个行驶点首尾连接而成，所述行驶点由至少一个历史点确定，所述历史点用于表示车辆上报的历史位置；所述方法还包括以下步骤：所述TCU在确定所述第一子网络中的第一行驶点的已存储时长超过第一时长时，删除所述第一行驶点；所述TCU在确定所述第二子网络中的第二行驶点的已存储时长超过第二时长时，删除所述第二行驶点；其中，所述第一时长小于所述第二时长。根据有效时长的不同，第一子网络具有高收敛性，第二子网络具有高精度，同时应用两个子网络可以同时满足收敛和精度的要求，在预警应用中，能够尽量避免漏预警。在一个可能的设计中，所述TCU应用所述行驶线网络执行交通业务，通过以下步骤实现：所述TCU将所述第一子网络与所述第二子网络进行合并，其中，将所述第一子网络中行驶线与所述第二子网络中行驶线的相对距离不大于第二距离阈值的部分，按照所述第二子网络中行驶线为基准进行合并，将所述第一子网络中行驶线与所述第二子网络中行驶线的相对距离大于所述第二距离阈值的部分，按照所述第一子网络中的行驶线为基准进行合并；所述TCU将合并后的行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。两个子网络同时使用，达到尽量避免漏预警问题。在一个可能的设计中，所述TCU分别基于所述第一子网络与所述第二子网络，执行交通业务。可选的，将两个行驶线的相对距离不大于第二距离阈值的部分，选择第二子网络中的行驶线，这样使得精度更高；将两个行驶线的相对距离大于第二距离阈值的部分，采用收敛速度优先的方式，选择第一子网络中的行驶线，这样能够使用最新的行驶线，及时响应可能发生的新的路况。在一个可能的设计中，所述TCU接收更新所述行驶线网络的指令，根据所述指令，更新所述行驶线网络中与所述指令相关的行驶线。这样，TCU可以接收外界输入的指令，触发快速更新行驶线网络。在一个可能的设计中，所述TCU清除所述行驶线网络中所有的行驶线；所述TCU根据收集到的车辆上报的位置形成轨迹线集合；所述TCU按照权重值由高到低的顺序从所述轨迹线集合中选择n条轨迹线，n为正整数；所述TCU根据所述n条轨迹线，生成新的行驶线网络。在一个可能的设计中，所述TCU根据所述n条轨迹线，生成新的行驶线网络，通过以下步骤实现：分别确定所述n条轨迹线中每条轨迹线中的关键点；将具有相同属性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】
1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：交通控制单元TCU接收管辖范围内一辆或多辆车辆在行驶过程中上报的位置信息；所述TCU根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，所述行驶线网络用于为所述TCU管辖范围内的车辆在行驶时提供参照依据；所述TCU将所述行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述TCU根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，包括：针对第一位置，所述TCU确定当前已存在的行驶线网络中是否存在与所述第一位置相关的第一行驶线，所述第一位置为所述位置信息中的任意一个位置；若是，则根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新，否则，根据所述第一位置在当前已存在的行驶线网络中新建第二行驶线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置与所述第一行驶线的距离小于第一距离阈值，且所述车辆在上报所述第一位置时的车头指向与所述第一行驶线的指向一致。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线中携带以下至少一种附加信息：所述更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线中各个线段的权重，所述更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线所在道路的车道号、道路结构、交通灯、可行驶区域。5.如权利要求2～4任一项所述的方法，其特征在于，任意一条所述行驶线由至少两个行驶点首尾连接而成，所述行驶点由至少一个历史点确定，所述历史点用于表示车辆上报的历史位置；所述根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新，包括：确定所述第一行驶线中在所述第一位置的设定范围内的临近行驶点；确定所述临近行驶点的历史点，分别根据所述第一位置和所述历史点的权重，将所述第一位置和所述历史点加权拟合成曲线；更新所述曲线中所述临近行驶点的位置，并根据更新后的临近行驶点的位置确定更新后的第一车辆行驶线。6.如权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述TCU获取主车HV的位置，基于所述行驶线网络确定所述主车HV的第一预发生轨迹；所述TCU根据所述HV的位置，确定所述HV的临近车辆，并基于所述行驶线网络确定所述临近车辆的第二预发生轨迹；根据所述第一预发生轨迹与所述第二预发生轨迹之间的时空关系，判断是否满足预警条件，在确定满足预警条件时，向所述HV发送预警信息。7.如权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述TCU获取目标车辆预行驶的起点和终点，所述目标车辆位于所述TCU管辖范围内；所述TCU根据所述起点和所述终点，在所述行驶线网络中确定用于所述目标车辆预行驶的路径规划。8.如权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶线网络包括第一子网络和第二子网络；所述第一子网络和所述第二子网络中的任意一条所述行驶线由至少两个行驶点首尾连接而成，所述行驶点由至少一个历史点确定，所述历史点用于表示车辆上报的历史位置；所述方法还包括：所述TCU在确定所述第一子网络中的第一行驶点的已存储时长超过第一时长时，删除所述第一行驶点；所述TCU在确定所述第二子网络中的第二行驶点的已存储时长超过第二时长时，删除所述第二行驶点；其中，所述第一时长小于所述第二时长。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述TCU将所述第一子网络与所述第二子网络进行合并，其中，将所述第一子网络中行驶线与所述第二子网络中行驶线的相对距离不大于第二距离阈值的部分，按照所述第二子网络中行驶线为基准进行合并，将所述第一子网络中行驶线与所述第二子网络中行驶线的相对距离大于所述第二距离阈值的部分，按照所述第一子网络中的行驶线为基准进行合并；所述TCU将合并后的行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。10.如权利要求1～9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述TCU清除所述行驶线网络中所有的行驶线；所述TCU根据收集到的车辆上报的位置形成轨迹线集合；所述TCU按照权重值由高到低的顺序从所述轨迹线集合中选择n条轨迹线，n为正整数；所述TCU根据所述n条轨迹线，生成新的行驶线网络。11.如权利要求1～10任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆在行驶过程中上报的任一位置中携带权重信息，所述权重信息用于描述所述任一位置用于构建或维护所述行驶线网络时的重要程度，所述权重信息中包括定位精度。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述权重信息中还包括：车辆行驶状态信息、车辆当前所在车道的车道号、车辆当前所在车道的车道线类型、车辆换道开始和换道结束的信息、车辆进入路口和离开路口的信息、道路结构变更点信息、交通标志；其中，所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，李辉，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44