控制系统、其控制方法及其记录介质技术方案

一种控制系统、其控制方法及其记录介质，在与其它的子系统共存的集成系统中实施等情况下，对与该其它的子系统的处理负荷进行调节。本发明专利技术是具有位移传感器(7)、驱动装置(30、40)以及PLC(1)的PLC系统(SYS)。PLC系统(SYS)在第一固定周期的任务中执行用于获取位移传感器(7)的一维信息和驱动装置(30、40)的位置信息的获取处理，在第二固定周期的任务中执行基于该获取的测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理，在该生成处理中能够设定能够在一次任务中处理的处理量。

Control system, its control method and its recording medium

A control system, its control method and its recording medium are implemented in an integrated system coexisting with other subsystems, and the processing load of the other subsystem is adjusted. The invention is a PLC system (SYS) with displacement sensor (7), driving device (30, 40) and PLC (1). The PLC system (SYS) performs an acquisition process for obtaining the position information of one dimension information and driving device (30, 40) for obtaining the displacement sensor (7) in a first fixed period of task, and executes the generation processing of the shape data of a two-dimensional shape or three-dimensional shape in a task of the second fixed period to generate the form data of a two-dimensional shape or three-dimensional shape. In Generative processing, the amount of processing that can be processed in one task can be set.

【技术实现步骤摘要】
控制系统、其控制方法及其记录介质
本专利技术涉及用于测量对象物的形状的控制应用的控制系统、其控制方法及其记录介质。
技术介绍
在许多生产现场中使用的机械、设备利用可编程控制器(ProgrammableLogicController；以下也称为PLC)等控制装置来进行控制。已知有使用这样的控制装置对测量装置进行控制从而测量对象物的形状的控制系统。例如，在专利文献1中公开了一种测量系统，其在测量装置中使用线传感器(二维位移)来测量对象物的形状。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-103266号公报
技术实现思路
然而，通常在用于测量对象物的形状的测量系统中，在进行多工序处理的承包系统中，从减少成本的观点出发，有时需要与其它子系统共存的集成系统中的处理而不是独立系统。然而，在这样的集成系统中实施测量系统的情况下，存在无法对与其它子系统的处理负荷进行调节的问题。本专利技术的目的在于，提供一种控制系统、其控制方法及其程序，其在与其它子系统共存的系统中实施等情况下，对与该其它子系统的处理负荷进行调节。根据本专利技术的一个方案，提供一种控制系统，包括：测量装置，用于测量对象物的一维信息；驱动装置，使测量装置与对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，为了基于在测量装置测量的一维信息而获取对象物的二维形状或三维形状的信息，对测量装置和驱动装置进行控制，其中，控制装置具有：测量数据获取部，在第一固定周期的任务中执行用于获取测量装置的一维信息以及来自驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过获取处理来获取测量数据；以及形状数据生成部，在第二固定周期的任务中执行基于在测量数据获取部获取的测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理，形状数据生成部能够设定能够在一次任务中处理的处理量。优选地，第一固定周期比第二固定周期短。优选地，在横跨多个任务而执行所述生成处理且在所述多个任务中的一个任务中所述生成处理处理了所述处理量的情况下，所述形状数据生成部中断该一个任务中的所述生成处理，且在所述多个任务中的该一个任务的下一个任务中将中断的所述生成处理重新开始。优选地，控制装置基于测量装置测量的所有一维信息来控制驱动装置，以使测量装置与对象物的距离变得恒定，测量数据获取部根据设定的测量间隔来读取测量装置的一维信息以及来自驱动装置的位置信息，并且丢弃没有读取的测量装置的一维信息以及来自驱动装置的位置信息。优选地，所述控制系统还包括特征量运算部，该特征量运算部在所述第二固定周期的任务中执行基于由所述形状数据生成部生成的所述形状数据来运算所述对象物的特征量的运算处理，所述特征量运算部能够设定能够在一次任务中处理的处理量。优选地，起到主装置功能的所述控制装置与起到从动装置功能的所述测量装置及所述驱动装置经由网络连接。根据本专利技术的某个其它方案，提供一种控制装置的控制方法，该控制装置通过驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与所述对象物的相对位置发生变化，并且为了基于在所述测量装置测量的一维信息来获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，该控制方法包括：在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据的步骤；以及在第二固定周期的任务中执行基于所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理的步骤，该控制方法能够设定能够在一次任务中的所述生成处理中处理的处理量。根据本专利技术的某个其它方案，提供一种控制装置的程序，该控制装置通过驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与所述对象物的相对位置发生变化，并且为了基于在所述测量装置测量的一维信息获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，在所述控制装置的处理器中执行：在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据的步骤；以及在第二固定周期的任务中执行基于所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理的步骤，该程序能够设定能够在一次任务中的所述生成处理中处理的处理量。根据本技术的控制系统、其控制方法及其程序，在与其它子系统共存的集成系统中实施等情况下，能够对与该其它子系统的处理负荷进行调节。附图说明图1是表示本实施方式的控制系统的概略结构的示意图。图2是表示本实施方式的控制系统中的测量的结构的示意图。图3是表示本实施方式的CPU单元的硬件结构的示意图。图4是表示用本实施方式的CPU单元执行的软件结构的示意图。图5是表示本实施方式的控制系统的功能结构的框图。图6是用于说明本实施方式的控制系统的控制处理的流程的图。图7是表示本实施方式的控制系统中的线性测量和二维形状数据生成的概况的示意图。图8是用于对本实施方式的控制系统中的测量分辨率进行说明的图。图9是用于对本实施方式的控制系统中的二维形状数据的等间隔化进行说明的图。图10A～图10C是用于对本实施方式的控制系统中的特征量运算进行说明的图。图11A～图11C是用于对本实施方式的控制系统中的特征量运算进行说明的图。图12A～图12B是用于对本实施方式的控制系统中的控制的种类进行说明的图。图13是表示本实施方式的控制系统的线性测量数据获取部的功能结构的功能框图。图14是用于说明任务执行条件管理表的图。图15是用于说明高优先级任务等的时序图的图。图16是用于说明第一个对象物的时序图的图。图17是用于说明第二个以后的对象物的时序图的图。附图标记的说明1PLC，2现场网络，3x、3z伺服马达驱动器，4x、4z伺服马达，5远程I/O终端，6控制器，7位移传感器，8PLC支持装置，10连接电缆，11系统总线，12电源单元，13CPU单元，14、53IO单元，15特殊单元，20测量装置，30、40驱动装置，31载台，51远程I/O终端总线，52通信耦合器，100微处理器，102芯片组，104主存储器，106非易失性存储器，160线性测量数据获取部，161线性测量数据制作部，162仿形控制部，162a目标位置计算部，162b命令轨迹计算部，170二维形状数据生成部，180特征量运算部，230控制程序，300可编程显示器。具体实施方式下面，参照附图对本实施方式详细说明。需要说明的是，图中相同符号表示相同或对应部分。(A.控制系统的结构)本实施方式的控制系统具有对测量装置和驱动装置进行控制而获取对象物的二维形状或三维形状的信息的控制功能。首先，参照图1，对作为本实施方式的控制系统的PLC系统SYS的结构进行说明。图1是表示本实施方式的控制系统的概略结构的示意图。作为控制系统的PLC系统SYS包括：PLC1、伺服马达驱动器3x、3z、远程I/O终端5以及控制器6。伺服马达驱动器3x、3z、远程I/O终端5以及控制器6分别经由现场网络2与PLC1连接。另外，PLC1经由连接电缆10等与PLC支持装置连接；经由网络114与可编程显示器300连接。控制器6连接有用于测量对象物的一维信息(例如，对象物的高度、至对象物的距离等信息)的位移传感器7。由控制器6和位移传感器7构成测量装置20。伺服马达驱动器3x驱动X轴的伺服马达4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，包括：测量装置，用于测量对象物的一维信息；驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，为了基于在所述测量装置中测量的一维信息而获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，所述控制装置具有：测量数据获取部，在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据；以及形状数据生成部，在第二固定周期的任务中执行基于在所述测量数据获取部中获取的所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理，所述形状数据生成部能够设定能够在一次任务中处理的处理量。

【技术特征摘要】
2016.10.31 JP 2016-2138581.一种控制系统，包括：测量装置，用于测量对象物的一维信息；驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，为了基于在所述测量装置中测量的一维信息而获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，所述控制装置具有：测量数据获取部，在第一固定周期的任务中执行用于获取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息的获取处理，并且通过所述获取处理来获取测量数据；以及形状数据生成部，在第二固定周期的任务中执行基于在所述测量数据获取部中获取的所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理，所述形状数据生成部能够设定能够在一次任务中处理的处理量。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述第一固定周期比所述第二固定周期短。3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，在横跨多个任务而执行所述生成处理、且在所述多个任务中的一个任务中所述生成处理处理了所述处理量的情况下，所述形状数据生成部中断该一个任务中的所述生成处理，且在所述多个任务中的该一个任务的下一个任务中将中断的所述生成处理重新开始。4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其中，所述控制装置基于所述测量装置测量的所有一维信息来控制所述驱动装置，所述测量数据获取部根据设定的测量间隔来读取所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息，并且丢弃没有读取的所述测量装置的一维信息以及来自所述驱动装置的位置信息。5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其中，还包括特征量运算部，该特征量运算部在所述第二固定周期的任务中执行基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：椹木洋，中村满，河内学，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP