餐厅机器人及其送餐方法技术

本发明专利技术公开了一种餐厅机器人及其送餐方法。餐厅机器人的餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，餐具保护装置设置在托盘上，在托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具，传感器与控制器电性连接。其方法包括接收传感器感应到餐具放入卡孔的信号或餐具从卡孔取出的信号；当餐具放入卡孔上时，控制餐具保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成一将餐具罩设其中的封闭空间；获取送餐信息，送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置。本发明专利技术的餐厅机器人可做到取送餐的智能化操作，使用更加方便，可以避免顾客错拿餐具，还可以使食品卫生得到保障。

Restaurant robot and its feeding method

The invention discloses a dining room robot and a feeding method thereof. The tableware placement device of the restaurant robot is set on the robot's seat, the tableware installation device includes the tray, the tableware protection device is set on the tray, and at least one card hole for placing the tableware is arranged on the tray. The card hole is used to fix the tableware, and the sensor and the controller are electrically connected. The method includes the signal of receiving the sensor to the card hole in the tableware, or the signal taken out of the cutlery from the card hole. When the tableware is placed on the card hole, the tableware protection device is covered and the tray and the tableware protection device form a closed space between the tableware and the tableware; the information of the meal delivery is obtained, and the feeding information includes the first delivery. The position of the dining room and the route of delivery; the control of the walking device moves the dining room robot to the first feeding place according to the feeding route. The restaurant robot of the invention can make the intelligent operation of the meal delivery, and it is more convenient to use, and can avoid the customers to take the tableware wrong, and also ensure the food hygiene.

【技术实现步骤摘要】
餐厅机器人及其送餐方法
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种餐厅机器人及其送餐方法。
技术介绍
随着机器人行业的发展，市场上各行业对机器人的需求是越来越多，对机器人使用的功能性要求也是复杂多变，稳定的机器人结构和使用方案，不仅仅能保护好机器人自身的使用性能、安全性能，还能保证使用者的方便。在餐饮行业机器人也被广泛运用，传统的餐厅机器人一般起到收餐或者送餐的作用，但是其结构过于简单，仅仅提供一餐具放置空间，用于放置所需要配送的餐具或者回收的餐具，并不具有对餐具或者餐具进行遮挡保护，在餐厅较复杂的环境下，容易导致顾客错拿或者餐具倾倒等不必要的麻烦，将餐具裸露在环境中，食品卫生问题得不到保障；另外，机器人仅仅对餐具起到运送作用，跟智能化概念不匹配。简言之，目前市场上的餐厅机器人具有结构过于简单、使用较麻烦以及送餐方法不够智能的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种餐厅机器人及其送餐方法，用于解决目前市场上的餐厅机器人具有结构过于简单、使用较麻烦以及送餐方法不够智能的技术问题。本专利技术实施例提供了一种餐厅机器人送餐方法，餐厅机器人包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，餐具保护装置设置在托盘上，在托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具；传感器与控制器电性连接；其方法包括：接收传感器感应到餐具放入卡孔的信号或餐具从卡孔取出的信号；当接收到餐具放入卡孔内的信号时，控制餐具保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成一将餐具罩设其中的封闭空间；获取送餐信息，送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置。进一步地，传感器包括至少一个红外传感器，红外传感器设置于卡孔下方，且红外传感器的数量与卡孔的数量相对应；当餐具放入卡孔上时，控制餐具保护装置盖合，包括：当各红外传感器都感应到餐具放入对应的卡孔内时，控制餐具保护装置盖合；或，当至少一个红外传感器感应到餐具放入对应的卡孔内，且获取到取餐等待时长超过第一时长阈值时，控制餐具保护装置盖合。进一步地，控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第一送餐位置之后，还包括：控制餐具保护装置开启，以从卡孔内取出餐具；发出第一送餐位置的餐具已送达的提示信息，提示信息包括餐具名称以及餐具的放置位置。进一步地，送餐信息还包括第二送餐位置，在移动至第一送餐位置并控制餐具保护装置开启之后，其方法还包括：接收传感器感应到餐具从卡孔取出的信号，和/或，获取到餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，控制保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成封闭空间；控制行走装置按照送餐路径带动餐厅机器人移动至第二送餐位置。本专利技术实施例并提供了一种餐厅机器人，其包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；餐具放置装置设置在机器人的机座上，餐具放置装置包括托盘，托盘上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔，卡孔用于固定餐具，餐具保护装置设置在托盘上；传感器与控制器电性连接，用于感应卡孔内是否放入餐具或取走餐具，并在卡孔内放入餐具或者移走餐具时向控制器发出感应信号；控制器设置在机器人的机座上，控制器用于根据感应信号控制餐具保护装置开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制行走装置按照送餐信息中的送餐路径带动餐厅机器人移动至送餐信息中指定的第一送餐位置；其中，在餐具保护装置盖合时，保护盖和托盘形成一封闭空间并将餐具罩设其中。进一步地，传感器包括至少一个红外传感器，红外传感器设置在机座上，且设置位置与卡孔位置相对；和/或，传感器包括至少一个红外传感器，红外传感器设置在卡孔接触餐具的内侧边缘；和/或，传感器包括红外摄像头，红外摄像头的拍摄范围覆盖卡孔。进一步地，餐具放置装置还包括支撑杆；支撑杆一端连接托盘，另一端连接机座，机座与托盘相隔一间距。进一步地，餐具保护装置包括保护盖以及动力组件，保护盖包括第一盖体和第二盖体，第一盖体和/或第二盖体与动力组件传功连接；控制器与动力组件连接，控制器用于控制动力组件带动第一盖体和/或第二盖体在托盘上运动，以开启或者盖合保护盖；托盘上设置有放置槽，动力组件设置在放置槽内。进一步地，第一盖体为第一弧面结构，第一弧面的第一边缘与托盘表面平行，且固定于托盘表面，第一弧面的第二边缘与托盘表面不平行，第一边缘的两端点与第二边缘的两端点在托盘表面重合，形成第一弧面的两端点；第二盖体为第二弧面结构，第二弧面具有第三边缘以及与第四边缘，第三边缘的两端点与第四边缘的两端点在托盘表面重合，形成第二弧面的两端点，且在第二弧面的两端点位置分别设置有连接动力组件的扣入轴；托盘对应扣入轴的位置处设置有连接板，连接板上开设有与扣入轴相匹配的扣入孔，扣入轴伸入扣入孔内并与动力组件传动连接，扣入轴在动力组件的带动下在扣入孔内转动，以带动第二弧面转动使第二弧面与第一弧面层叠，而开启保护盖；或者带动第二弧面转动使第三边缘与托盘表面接触，且第四边缘与第二边缘相贴合，而盖合保护盖。进一步地，动力组件包括电机以及设置在电机轴头的旋转轴，旋转轴与扣入轴联动，控制器控制电机进行顺时针或逆时针转动，以带动扣入轴在扣入孔内顺时针或逆时针转动；扣入轴的端部开设有凹槽，旋转轴的端部设置有凸起，凸起陷入凹槽内，以使旋转轴与扣入轴联动；或者扣入轴伸出于扣入孔，并通过一传动带与旋转轴连接，以使旋转轴与扣入轴联动。本专利技术实施例提供的餐厅机器人及其送餐方法，在机器人的机座上设置用于放置餐具的卡孔，通过传感器检测餐具放入卡孔或从卡孔取出，自动控制餐具保护装置开启或者盖合，以及自动控制机器人将餐具运送至顾客所在的送餐位置，从而做到取送餐的智能化操作，使机器人的使用更加方便，可以避免顾客错拿餐具，还可以使食品卫生得到保障；另外，通过传感器分别检测各个卡孔内是否放入或者取出餐具，使得对餐具的检测更加精确具体，以及在所有餐具稳定于卡孔内后再进行相应的送餐操作，提升餐具运送时的平稳性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一方法流程图；图2为本专利技术第二实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一方法流程图；图3为本专利技术第三实施例提供的餐厅机器人送餐方法的一方法流程图；图4为本专利技术第四实施例提供的餐厅机器人的一立体结构示意图；图5为本专利技术第四实施例提供的餐厅机器人的餐具放置装置和餐具保护装置的一立体结构分解示意图；图6为本专利技术第四实施例提供的餐厅机器人的餐具放置装置和餐具保护装置的又一立体结构分解示意图；图7为本专利技术第四实施例提供的餐厅机器人的又一立体结构示意图。具体实施方式以下将配合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，藉此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述餐厅机器人包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；所述餐具放置装置设置在机器人的机座上，所述餐具放置装置包括托盘，所述餐具保护装置设置在所述托盘上，在所述托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，所述卡孔用于固定所述餐具；所述传感器与所述控制器电性连接；所述方法包括：接收所述传感器感应到餐具放入所述卡孔的信号或所述餐具从所述卡孔取出的信号；当接收到所述餐具放入所述卡孔内的信号时，控制所述餐具保护装置盖合，使所述托盘和所述餐具保护装置之间形成一将所述餐具罩设其中的封闭空间；获取送餐信息，所述送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第一送餐位置。

【技术特征摘要】
1.一种餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述餐厅机器人包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；所述餐具放置装置设置在机器人的机座上，所述餐具放置装置包括托盘，所述餐具保护装置设置在所述托盘上，在所述托盘上设置至少一个用于放置餐具的卡孔，所述卡孔用于固定所述餐具；所述传感器与所述控制器电性连接；所述方法包括：接收所述传感器感应到餐具放入所述卡孔的信号或所述餐具从所述卡孔取出的信号；当接收到所述餐具放入所述卡孔内的信号时，控制所述餐具保护装置盖合，使所述托盘和所述餐具保护装置之间形成一将所述餐具罩设其中的封闭空间；获取送餐信息，所述送餐信息包括第一送餐位置以及送餐路径；控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第一送餐位置。2.根据权利要求1所述的餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述传感器包括至少一个红外传感器，所述红外传感器设置于所述卡孔下方，且所述红外传感器的数量与所述卡孔的数量相对应；所述当餐具放入所述卡孔上时，控制所述餐具保护装置盖合，包括：当各所述红外传感器都感应到餐具放入对应的所述卡孔内时，控制所述餐具保护装置盖合；或，当至少一个所述红外传感器感应到餐具放入对应的所述卡孔内，且获取到取餐等待时长超过第一时长阈值时，控制所述餐具保护装置盖合。3.根据权利要求1所述的餐厅机器人送餐方法，其特征在于，控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第一送餐位置之后，还包括：控制所述餐具保护装置开启，以从所述卡孔内取出餐具；发出所述第一送餐位置的餐具已送达的提示信息，所述提示信息包括餐具名称以及餐具的放置位置。4.根据权利要求3所述的餐厅机器人送餐方法，其特征在于，所述送餐信息还包括第二送餐位置，在移动至所述第一送餐位置并控制所述餐具保护装置开启之后，所述方法还包括：接收所述传感器感应到所述餐具从所述卡孔取出的信号，和/或，获取到所述餐具保护装置的开启时长超过第二时长阈值时，控制保护装置盖合，使托盘和餐具保护装置之间形成所述封闭空间；控制所述行走装置按照所述送餐路径带动所述餐厅机器人移动至所述第二送餐位置。5.一种餐厅机器人，其特征在于，包括餐具放置装置、传感器、餐具保护装置、行走装置以及控制器；所述餐具放置装置设置在机器人的机座上，所述餐具放置装置包括托盘，所述托盘上设置有至少一个用于放置餐具的卡孔，所述卡孔用于固定所述餐具，所述餐具保护装置设置在所述托盘上；所述传感器与所述控制器电性连接，用于感应所述卡孔内是否放入餐具或取走餐具，并在所述卡孔内放入餐具或者移走餐具时向所述控制器发出感应信号；所述控制器设置在所述机器人的机座上，所述控制器用于根据所述感应信号控制所述餐具保护装置开启或者盖合，以及用于获取送餐信息，并控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗志平，朱剑，严栋，张向东，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37