无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机制造方法及图纸

公开了一种无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机。该方法包括：在无人机飞行过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；判断所述目标隐私区域内任意点的GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内；若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。根据本公开，可以在无人机飞行摄像过程中，遮挡目标隐私区域，实现对预设区域的隐私保护。

【技术实现步骤摘要】
无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机
本公开涉及无人机技术，更具体地，涉及一种无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机。
技术介绍
近年来，无人机多用于气象探测、航空拍摄、地貌勘测、快递货物等领域。无人机的视频采集模块可以实时的传输所拍摄到的图像、视频信息等，供远端操作人员观看；或者，将采集到的图像、视频信息保存，以供远端操作人员事后查阅和分享。无人机在飞行过程中，可能经过敏感区域，例如，监狱、哨塔、居民大楼、职工宿舍等敏感区域。无人机的视频采集模块拍摄到的图像和视频可能会暴露个人、企业、政府的隐私或秘密。因此，亟需提供一种无人机飞行摄像、拍照过程中对敏感区域的隐私遮挡方法。
技术实现思路
本公开的一个目的是提供一种用于无人机图像的隐私遮挡方法的新技术方案。根据本公开的第一方面，提供了一种无人机图像的隐私遮挡方法，包括：在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；判断所述GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内；若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。可选的，所述判断所述GPS坐标是否落入当前图像采集区域内，包括：以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；判断所述投影点B’的坐标是否落入所述当前图像采集区域内。可选的，所述以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系，包括：将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。可选的，所述使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡，包括：对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。可选的，所述获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2，包括：通过所述无人机的垂直角度传感器，获取所述视频采集模块的垂直角度θ1；通过所述无人机的水平角度传感器，获取所述视频采集模块的水平角度θ2。根据本公开的第二方面，提供了一种无人机图像的隐私遮挡装置，包括：获取模块，用于在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；判断模块，用于判断所述GPS坐标是否落入当前图像采集区域内；遮挡模块，用于若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。可选的，所述判断模块具体用于：以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；判断所述投影点B’的坐标是否落入当前图像采集区域内。可选的，所述判断模块具体用于：将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。可选的，所述遮挡模块具体用于：对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。根据本公开的第三方面，提供了一种无人机，包括如本公开第二方面中的任何一项所述的无人机图像的隐私遮挡装置，或者，被设计成用于执行根据本公开第一方面中的任何一项所述的无人机图像的隐私遮挡方法中的操作。根据本公开的一个实施例，可以在无人机飞行摄像过程中，遮挡目标隐私区域，实现对预设区域的隐私保护。通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。图1示出了根据本公开的一个实施例的方法的示意性流程图。图2示出了根据本公开的实施例的方法的原理示意图。图3示出了根据本公开的实施例的方法的视频采集模块的成像原理图。图4示出了根据本公开的实施例的方法的视频采集模块的拍摄场景示意图。图5示出了根据本公开的一个实施例的装置的示意性框图。图6示出了根据本公开的一个实施例的无人机的示意性框图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。图1示出了根据本公开的一个实施例的方法的示意性流程图。如图1所示，本实施例提供的方法可以包括：步骤101、在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标。具体的，可以通过GPS位置测量仪器，获取目标区域内任意点的GPS坐标，并存储在无人机的存储器上。步骤102、判断所述GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内。参照图2，预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标，可以预先通过GPS位置测量仪器获取。记预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标(X2，Y2，Z2)，其中，X2为经度，Y2为纬度，Z2为高度。无人机的中心点A的GPS坐标可以通过无人机的GPS传感器获取。记无人机的中心点A的GPS坐标(X1，Y1，Z1)，其中，X1为经度，Y1为纬度，Z1为高度。由于无人机的视频采集模块通常安装在无人机的中心点附近，为了更方便的描述本实施例的无人机图像的隐私遮挡方法，在本实施例中，假设无人机的中心点为视频采集模块的镜头的中心点。本步骤中，首先以视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系。如图2所示，无人机视频采集模块的光轴为AD。在建立x-y坐标系时，将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴AD的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景位于任意点B的平面；将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。建立x-y坐标系后，获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2、所述预设的目标隐私区域的任意点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机图像的隐私遮挡方法，其特征在于，包括：在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；判断所述目标隐私区域内任意点的GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内；若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。

【技术特征摘要】
1.一种无人机图像的隐私遮挡方法，其特征在于，包括：在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；判断所述目标隐私区域内任意点的GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内；若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述GPS坐标是否落入所述当前图像采集区域内，包括：以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；判断所述投影点B’的坐标是否落入所述当前图像采集区域内。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系，包括：将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡，包括：对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2，包括：通过所述无人机的垂直角度传感器，获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄捍卫，刘烽，曾泽学，戴文鼎，
申请(专利权)人：上海歌尔泰克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31