一种垃圾捡拾机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种垃圾捡拾机器人，包括可移动的支撑平台、立柱、摆臂一、摆臂二和夹持机构，所述夹持机构包括安装座、左夹爪组件、右夹爪组件、可伸缩设置的顶轴和楔形顶块；楔形顶块与左、右滑轮滑动配合，楔形顶块的斜面与滑轮之间阻力大大减小，可方便的大于左夹爪组件、右夹爪组件进行移动，提高效率和设备使用寿命；避免人员直接接触垃圾，降低劳动强度，减少对人员的伤害，并提高作业效率。

A garbage pickup robot

The utility model relates to a garbage pickup robot, which includes a movable support platform, a column, a pendulum arm, a pendulum arm two and a clamping mechanism. The clamping mechanism includes an installation seat, a left claw assembly, a right claw assembly, a telescopic set top shaft and a wedge-shaped top block, and a wedge-shaped top block and a left and right pulley, and a wedge. The resistance between the top block and the pulley is greatly reduced. It is convenient to move more than the left claw and right claw components to improve the efficiency and the service life of the equipment; avoid the personnel to contact the garbage directly, reduce the labor intensity, reduce the injury to the personnel, and improve the efficiency of the work.

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾捡拾机器人
本技术涉及市政辅助设备
，特别涉及一种垃圾捡拾机器人。
技术介绍
当今工业社会中，由于科技的高速发展，在工业生产生活中会产生很多有腐蚀性甚至有毒的工业垃圾，需要转运并处理；现有技术中通过人工处理，会带给工人身体甚至生命上的危害；操作人员借助简单机械收集拾取工业有毒的垃圾，虽然能减少操作人员由于有毒垃圾对身体的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技术问题。
技术实现思路
本技术所要解决的问题是提供一种垃圾捡拾机器人，可对垃圾进行捡拾，无需人直接接触垃圾，降低有毒有害垃圾对人员的伤害，并提高作业效率。为解决上述问题，本技术提供了一种垃圾捡拾机器人，包括可移动的支撑平台、立柱、摆臂一、摆臂二和夹持机构，所述立柱可转动设置在所述支撑平台的顶端，所述摆臂一可上下摆动设置在所述立柱上，所述摆臂二可前后摆动设置在所述摆臂一的前端，所述夹持机构设置在所述摆臂二的前端，以使所述夹持机构可随所述支撑平台移动、立柱转动、摆臂一上下摆动、摆臂二前后摆动而移动；所述夹持机构包括安装座、左夹爪组件、右夹爪组件、可伸缩设置的顶轴和楔形顶块，所述安装座的尾端与所述摆臂二固定相连，所述左夹爪组件包括左夹臂、左V型手指和左滑轮，所述左滑轮与所述左夹臂的尾端枢接配合，所述左V型手指固定设置在所述左夹臂的前端，左V型手指的开口朝向内侧设置；所述右夹爪组件包括右夹臂、右V型手指和右滑轮，所述右滑轮与所述右夹臂的尾端枢接配合，所述右V型手指固定设置在所述右夹臂的前端，右V型手指的开口朝向内侧设置；所述左夹臂的中部经第一枢轴与所述安装座的前端左侧枢接配合，所述右夹臂的中部经第二枢轴与所述安装座的前端右侧枢接配合，以使左夹臂、右夹臂呈八字型设置在所述安装座的前端，所述左夹臂与所述第一枢轴之间、所述右夹臂与所述第二枢轴之间设置用于驱动左夹臂、右夹臂复位的平面涡卷弹簧；所述楔形顶块固定设置在所述顶轴的前端，该楔形顶块的斜面置于所述左滑轮、右滑轮之间，所述顶轴前伸时，所述楔形顶块驱动所述左夹臂、右夹臂的尾端向两侧张开，左夹臂、右夹臂的前端相互靠近，使得左V型手指、右V型手指向内夹紧以进行闭合，对置于左V型手指、右V型手指之间的物品进行夹持；所述顶轴收缩顶锥后撤时，平面涡卷弹簧驱动左夹臂、右夹臂复位，左夹臂、右夹臂的前端相互远离处于松夹状态。进一步，所述摆臂一的尾端与所述立柱的底部铰接配合，所述立柱的上部设置第一气缸，该第一气缸的输出轴与所述摆臂一的中部传动配合，以使所述第一气缸的输出轴伸缩时，可驱动所述摆臂一上下摆动。进一步，所述摆臂一的前端与所述摆臂二的中部铰接配合，所述摆臂一上设置第二气缸，该第二气缸的输出轴与所述摆臂二的尾端传动配合，以使所述第二气缸的输出轴伸缩时，可驱动所述摆臂二前后摆动。进一步，所述摆臂二的前部设置第三气缸，该第三气缸的输出轴与所述顶轴的尾端传动配合，以使所述第三气缸的输出轴伸缩时，可驱动所述顶轴前后移动。进一步，垃圾捡拾机器人还包括用于驱动所述立柱转动的旋转气缸，所述立柱的底端设置转动轴，该转动轴与所述旋转气缸的输出轴传动配合，以使所述旋转气缸的输出轴转动时驱动立柱转动。进一步，垃圾捡拾机器人还包括导向套筒，所述顶轴穿过所述导向套筒设置，该导向套筒内设置用于对所述顶轴进行缓冲的弹簧。技术的技术效果：本技术的垃圾捡拾机器人，通过立柱可360度转动设置，摆臂一可上下摆动，摆臂二可前后摆动，使得垃圾捡拾机器人可对垃圾进行轻松夹持，可适应不同地形、环境的使用需求；摆臂一、摆臂二经气缸进行驱动，结构简单，稳定性好，成本低廉；楔形顶块与左、右滑轮滑动配合，楔形顶块的斜面与滑轮之间阻力大大减小，可方便的大于左夹爪组件、右夹爪组件进行移动，提高效率和设备使用寿命；避免人员直接接触垃圾，降低劳动强度，减少对人员的伤害，并提高作业效率。附图说明下面结合说明书附图对本技术作进一步详细说明：图1是本技术垃圾捡拾机器人的结构示意图；图2是图1中A区域的局部放大图；图3是图1中B区域的局部放大图；图4是本技术的夹持机构的结构示意图。图中：支撑平台1，车轮11，支撑座12，筒状空腔13，盖板14，立柱2，第一销轴21，第二销轴22，旋转底座23，旋转气缸24，转动轴25，摆臂一3，第一气缸31，第三销轴32，第四销轴33，第五销轴34，摆臂二4，第二气缸41，第六销轴42，第七销轴43，第三气缸44，输出轴45，滑槽46，联动块47，夹持机构5，左夹爪组件51，左夹臂510，左滑轮511，第一枢轴512，左V型手指513，第一固定轴514，右夹爪组件52，右夹臂520，右滑轮521，第二枢轴522，右V型手指523，第二固定轴524，安装座53，顶轴54，楔形顶块55，导向套筒56。具体实施方式实施例1如图1至图2所示，本实施例的垃圾捡拾机器人，包括支撑平台1、立柱2、摆臂一3、摆臂二4和夹持机构5，支撑平台1的底端对称设置两组车轮11，便于移动支撑平台1；支撑平台1的顶端经螺栓固定连接一支撑座12，该支撑座12的上部设置一筒状空腔13，筒状空腔13内固定设置旋转气缸24，该旋转气缸24的输出轴竖直设置；筒状空腔13的顶端经螺栓固定设置一盖板14，该盖板14的上端面设置一圆形转动槽，且该盖板圆形转动槽的中心设置一贯穿的通孔，立柱2的底端设置与通孔转动配合的转动轴25，立柱1的下部还设置与圆形转动槽形状相适配的旋转底座23，以使立柱2底端的转动轴25穿过通孔与旋转气缸24的输出轴传动配合时，旋转底座23与圆形转动槽转动配合，使得旋转气缸24可驱动立柱2在支撑平台1上进行360°的转动。摆臂一3可上下摆动设置在立柱2上，摆臂一3的尾端与立柱2的底部经第一销轴21铰接配合，立柱2的上部设置第一气缸31，第一气缸31的尾端经第二销轴22与立柱2铰接配合，该第一气缸31的输出轴经第三销轴32与摆臂一3的中部传动配合，以使第一气缸31的输出轴伸缩时，可驱动摆臂一3绕第一销轴21上下摆动。摆臂一3的前端经第五销轴34与摆臂二4的中部铰接配合，摆臂一3上设置第二气缸41，第二气缸41的尾端经第四销轴33与摆臂一3铰接配合，该第二气缸41的输出轴经第六销轴42与摆臂二4的尾端传动配合，以使第二气缸41的输出轴伸缩时，可驱动摆臂二4绕第五销轴34前后摆动。如图3和图4所示，夹持机构5包括安装座53、左夹爪组件51、右夹爪组件52和可伸缩设置的顶轴54，安装座53的尾端经导向套筒56与摆臂二4的前端固定相连，顶轴54穿过导向套筒56设置，顶轴54的尾端置于摆臂二4的前端内，摆臂二4的前部设置第三气缸44，该第三气缸44的尾端经第七销轴43与摆臂二4的中部铰接配合，摆臂二4的前端侧壁上设置滑槽46，第三气缸44的输出轴固定连接一与滑槽46滑动配合的联动块47，该联动块47的另一端穿滑槽46置于摆臂二4的前端内，顶轴54的尾端与联动块47固定相连，以使第三气缸44的输出轴伸缩时，可驱动顶轴54前后移动。左夹爪组件51包括左夹臂510、左V型手指514和左滑轮511，左滑轮511经转轴与左夹臂510的尾端枢接配合，以使左滑轮511可转动设置；左V型手指514经第一固定轴513铆接设置在左夹臂5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种垃圾捡拾机器人，其特征在于，包括：可移动的支撑平台、立柱、摆臂一、摆臂二和夹持机构，所述立柱可转动设置在所述支撑平台的顶端，所述摆臂一可上下摆动设置在所述立柱上，所述摆臂二可前后摆动设置在所述摆臂一的前端，所述夹持机构设置在所述摆臂二的前端，以使所述夹持机构可随所述支撑平台移动、立柱转动、摆臂一上下摆动、摆臂二前后摆动而移动；所述夹持机构包括安装座、左夹爪组件、右夹爪组件、可伸缩设置的顶轴和楔形顶块，所述安装座的尾端与所述摆臂二固定相连，所述左夹爪组件包括左夹臂、左V型手指和左滑轮，所述左滑轮与所述左夹臂的尾端枢接配合，所述左V型手指固定设置在所述左夹臂的前端，左V型手指的开口朝向内侧设置；所述右夹爪组件包括右夹臂、右V型手指和右滑轮，所述右滑轮与所述右夹臂的尾端枢接配合，所述右V型手指固定设置在所述右夹臂的前端，右V型手指的开口朝向内侧设置；所述左夹臂的中部经第一枢轴与所述安装座的前端左侧枢接配合，所述右夹臂的中部经第二枢轴与所述安装座的前端右侧枢接配合，以使左夹臂、右夹臂呈八字型设置在所述安装座的前端，所述左夹臂与所述第一枢轴之间、所述右夹臂与所述第二枢轴之间设置用于驱动左夹臂、右夹臂复位的平面涡卷弹簧；所述楔形顶块固定设置在所述顶轴的前端，该楔形顶块的斜面置于所述左滑轮、右滑轮之间，所述顶轴前伸时，所述楔形顶块驱动所述左夹臂、右夹臂的尾端向两侧张开，左夹臂、右夹臂的前端相互靠近，使得左V型手指、右V型手指向内夹紧以进行闭合，对置于左V型手指、右V型手指之间的物品进行夹持；所述顶轴收缩顶锥后撤时，平面涡卷弹簧驱动左夹臂、右夹臂复位，左夹臂、右夹臂的前端相互远离处于松夹状态。...

【技术特征摘要】
1.一种垃圾捡拾机器人，其特征在于，包括：可移动的支撑平台、立柱、摆臂一、摆臂二和夹持机构，所述立柱可转动设置在所述支撑平台的顶端，所述摆臂一可上下摆动设置在所述立柱上，所述摆臂二可前后摆动设置在所述摆臂一的前端，所述夹持机构设置在所述摆臂二的前端，以使所述夹持机构可随所述支撑平台移动、立柱转动、摆臂一上下摆动、摆臂二前后摆动而移动；所述夹持机构包括安装座、左夹爪组件、右夹爪组件、可伸缩设置的顶轴和楔形顶块，所述安装座的尾端与所述摆臂二固定相连，所述左夹爪组件包括左夹臂、左V型手指和左滑轮，所述左滑轮与所述左夹臂的尾端枢接配合，所述左V型手指固定设置在所述左夹臂的前端，左V型手指的开口朝向内侧设置；所述右夹爪组件包括右夹臂、右V型手指和右滑轮，所述右滑轮与所述右夹臂的尾端枢接配合，所述右V型手指...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘菲，张少华，
申请(专利权)人：魏群，
类型：新型
国别省市：浙江,33