The utility model discloses an optical imaging device includes: an image pickup device, used to obtain the objective optical flow image; image signal processor is used for detecting the optical flow image frame rate, and compares the detected optical flow image frame rate and frame rate of preset threshold range, obtained the result of the comparison; one or more light sources the element is used to provide exposure; open source control unit for detecting the frame rate is lower than the preset threshold rate under the condition of the start signal sent to the light source, the light source is open. The utility model also discloses a corresponding aircraft. The utility model can maintain good picture quality, so that the optical flow can be normally carried out under the condition that the brightness of the environment is dim.
【技术实现步骤摘要】
光流摄像装置和飞行器
本技术涉及光流定位技术,尤其涉及一种光流摄像装置和飞行器。
技术介绍
光流是一种简单实用的图像运动的表达方式,通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动,即空间物体表面上的点的运动速度在视觉传感器的成像平面上的表达。通过检测图像中光点和暗点的移动,可判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。光流摄像需要较快的帧率和较好的画面质量。然而,当环境亮度较暗时,容易使摄像头帧率和画面质量下降,很容易导致光流定位无法工作。
技术实现思路
基于此,有必要提供一种新的光流摄像方式,来保持良好的图像画面质量,使得在环境亮度较暗的情况下仍然能够正常进行光流定位。根据本技术的第一方面,本技术提供一种光流摄像装置,包括:摄像元件,用于获得目标的光流图像;图像信号处理器,用于检测所述光流图像的帧率,并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较,获得比较结果;一个或多个光源,用于向所述摄像元件提供曝光量;光源开启控制单元,用于在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下,向所述光源发送启动信号,开启所述光源。根据本技术的第二方面,本技术提供一种飞行器,包括:飞行机构和用于控制所述飞行机构飞行的控制部,该控制部包括用于测量该飞行器相对地面的运动信息从而确定该飞行器在地面上的位置的光流定位装置,该光流定位装置包括有光流摄像装置和光流计算单元,所述光流摄像装置为如上所述的光流摄像装置。本技术的实施例通过在检测到光流图像的帧率低于预设的阈值范围的情况下,通过光源启动控制单元开启光源来补充环境光,从而保持了良好的图像画面质量,在环境亮度较暗的情况下仍然能够正常进行光流 ...
【技术保护点】
一种光流摄像装置,其特征在于,包括:摄像元件,用于获得目标的光流图像;图像信号处理器,用于检测所述光流图像的帧率,并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较,获得比较结果;一个或多个光源,用于向所述摄像元件提供曝光量;光源开启控制单元,用于在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下,向所述光源发送启动信号,开启所述光源。
【技术特征摘要】
1.一种光流摄像装置,其特征在于,包括:摄像元件,用于获得目标的光流图像;图像信号处理器,用于检测所述光流图像的帧率,并将检测到的光流图像的帧率与预设的帧率阈值范围比较,获得比较结果;一个或多个光源,用于向所述摄像元件提供曝光量;光源开启控制单元,用于在检测到的帧率低于预设的帧率阈值范围的情况下,向所述光源发送启动信号,开启所述光源。2.如权利要求1所述的装置,其特征在于,还包括:光源亮度调节单元,用于在光源开启的情况下,根据所述比较结果,向所述光源发送亮度调节信号,调节所述光源的亮度。3.如权利要求1所述的装置,其特征在于,还包括:光源关闭控制单元,用于在光源开启的情况下,检测到的帧率高于预设的帧...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡华智,王振华,
申请(专利权)人:亿航智能设备广州有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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