The invention discloses a special spray manipulator robot, which comprises a chassis, movably arranged on the adjusting mechanism, the chassis of the conversion device, second lifting mechanism and a head drive module, the center line of mobile disc adjustment mechanism can be dynamically located in two crop rows; conversion device can make the second lifting mechanism of second screw and ground vertical or parallel nozzle; drive module includes a movable seat, fourth encoding motor, a rack and a gear, the atomizing nozzle, the movable seat is movably arranged in the screw second, fourth motor encoding is fixedly arranged on the movable seat, gear wheel is fixedly connected with the output shaft fourth encoding motor, a rack slidably disposed in the mobile seat, and a pair of rack and gear meshing, and the direction of movement of a rack on the contrary, a pair of atomizing nozzle is arranged on a rack of activities. The invention is suitable for sowing crops, good spraying effect.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人专用喷雾机械臂
本专利技术涉及农业自动化
,具体涉及一种机器人专用喷雾机械臂。
技术介绍
随着人们生活水平的提高,反季节蔬菜瓜果已成为生活中不可缺少的一部分,所以通常使用日光温室、塑料大棚等栽培或稀植,通常种植条播作物,在作物生产的过程中会使用化学制剂进行杀虫除害,如果大量使用不仅会造成环境污染,影响土壤的结构,威胁农业生产的可持续发展,还会使蔬菜瓜果农药残留超标,也提高了农民的种植成本,随着科技的发展出现了喷雾器具,在实现功效的基础上最大限度地降低药剂使用量,现有的喷雾机器人的喷头通常位于作物的上方进行喷洒,仅仅适用于种植浓密的低秸秆农作物,如果条播农作物使用就会大量浪费化学制剂,大大增加了种植成本。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种适用于条播作物、喷洒效果好的机器人专用喷雾机械臂。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种机器人专用喷雾机械臂,包括底盘;调整机构,所述调整机构包括移动盘、凸轮和复位弹簧,所述移动盘可移动地设置在所述底盘上,所述凸轮枢接在所述底盘上,且所述凸轮抵挡在所述移动盘的一端面上,所述复位弹簧设置在所述底盘上,且所述复位弹簧抵挡在所述移动盘的另一端面上;转换装置,所述转换装置包括液压拉杆、第一撑杆和第二撑杆,所述第一撑杆的一端枢接在所述移动盘上,所述液压拉杆的一端枢接在位于所述移动盘上的支架上,所述液压拉杆的另一端活动设置在所述第一撑杆上,所述第二撑杆的一端可旋转地设置在所述第一撑杆的另一端上;第一升降机构,所述第一升降机构可旋转地连接在所述第二撑杆的另一端上;第二升降机构,所述第二升降机构设置在所述第一 ...
【技术保护点】
一种机器人专用喷雾机械臂,包括底盘(1),其特征在于,还包括:调整机构(2),所述调整机构(2)包括移动盘(21)、凸轮(23)和复位弹簧,所述移动盘(21)可移动地设置在所述底盘(1)上,所述凸轮(23)枢接在所述底盘(1)上,且所述凸轮(23)抵挡在所述移动盘(21)的一端面上,所述复位弹簧设置在所述底盘(1)上,且所述复位弹簧抵挡在所述移动盘(21)的另一端面上;转换装置(3),所述转换装置(3)包括液压拉杆(31)、第一撑杆(32)和第二撑杆(34),所述第一撑杆(32)的一端枢接在所述移动盘(21)上,所述液压拉杆(31)的一端枢接在位于所述移动盘(21)上的支架(24)上,所述液压拉杆(31)的另一端活动设置在所述第一撑杆(32)上,所述第二撑杆(34)的一端可旋转地设置在所述第一撑杆(32)的另一端上;第一升降机构(4),所述第一升降机构(4)可旋转地连接在所述第二撑杆(34)的另一端上;第二升降机构(5),所述第二升降机构(5)设置在所述第一升降机构(4)上;喷头驱动模块(6),所述喷头驱动模块(6)包括移动座(61)、第四编码电机(62)、齿轮(63)、一对齿条(65 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人专用喷雾机械臂,包括底盘(1),其特征在于,还包括:调整机构(2),所述调整机构(2)包括移动盘(21)、凸轮(23)和复位弹簧,所述移动盘(21)可移动地设置在所述底盘(1)上,所述凸轮(23)枢接在所述底盘(1)上,且所述凸轮(23)抵挡在所述移动盘(21)的一端面上,所述复位弹簧设置在所述底盘(1)上,且所述复位弹簧抵挡在所述移动盘(21)的另一端面上;转换装置(3),所述转换装置(3)包括液压拉杆(31)、第一撑杆(32)和第二撑杆(34),所述第一撑杆(32)的一端枢接在所述移动盘(21)上,所述液压拉杆(31)的一端枢接在位于所述移动盘(21)上的支架(24)上,所述液压拉杆(31)的另一端活动设置在所述第一撑杆(32)上,所述第二撑杆(34)的一端可旋转地设置在所述第一撑杆(32)的另一端上;第一升降机构(4),所述第一升降机构(4)可旋转地连接在所述第二撑杆(34)的另一端上;第二升降机构(5),所述第二升降机构(5)设置在所述第一升降机构(4)上;喷头驱动模块(6),所述喷头驱动模块(6)包括移动座(61)、第四编码电机(62)、齿轮(63)、一对齿条(65)和一对雾化喷头(66),所述移动座(61)活动设置在所述第二升降机构(5)的第二丝杠(53)上,所述第四编码电机(62)固定设置在所述移动座(61)上,所述齿轮(63)固定连接在所述第四编码电机(62)的输出轴上,一对齿条(65)可滑动地设置在所述移动座(61),且一对齿条(65)与所述齿轮(63)啮合,并且一对齿条(65)的运动方向相反,一对雾化喷头(66)活动设置在一对齿条(65)上;一对锁定机构(7),所述锁定机构(7)用于所述雾化喷头(66)的位置锁定,所述锁定机构(7)包括相对设置的一对摆杆(71),所述摆杆(71)的中部枢接在对应的齿条(65)上,一对摆杆(71)的前端内侧各设有一凸块(72),一对凸块(72)可与位于所述雾化喷头(66)的转轴(661)的外周上的对应的凹槽(662)卡合连接,一对摆杆(71)之间连接有一拉簧(74),且所述拉簧(74)靠近所述摆杆(71)的前端。2.根据权利要求1所述的机器人专用喷雾机械臂,其特征在于,所述转换装置(3)还包括第一舵机(33)和第二舵机(35),所述第一舵机(33)设置在所述第一撑杆(32)上,所述第一舵机(33)用于所述第二撑杆(34)的旋转;所述第二舵机(35)设置...
【专利技术属性】
技术研发人员:石建业,张小泉,石磊,
申请(专利权)人:甘肃金瑞园农业科技有限公司,
类型:发明
国别省市:甘肃,62
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