【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构。
技术介绍
随着机器人的不断发展和广泛应用,机器人与人在相同环境中接触的机会越来越多,它不可避免地会与人发生接触性碰撞而造成对人体的伤害,所以它必须要有一定的灵活性和适应性来产生一些顺应性响应,以此来减少人类在碰撞中所受到的伤害。目前,大多数的研究都集中于阻抗控制领域,利用力量、扭矩传感器等感知元件进行反馈控制,但是电子元件容易损坏,而且需要反应时间,不能够对外界进行及时反映。所以急切需要设计一款新型的缓解外界冲击力的机构,该机构能够很快地对外界做出反应,并起到保护人类的作用。
技术实现思路
(一 )要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是提供一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构,其解决了现有的机器人阻抗机构反应时间长,感知元件易损坏等问题。( 二 )技术方案为解决上述技术问题,本专利技术所采用的技术方案是:—种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构,包括挡板(I)、偏凸轮(3)、轴承(4)、支架(5)、滚轴(6)、第一滑块(7)、直线导轨(8)、套设有第一弹簧(9)的第一弹簧导杆(10)、底座(11)、设于所述底座(11)上的底座滑块、固定盘(12)、套设有第二弹簧(13)的第二弹簧导杆(16)、底座滑槽;所述偏凸轮(3)通过所述轴承⑷可转动地安装于所述支架(5)的支架轴(501)上;所述滚轴(6)设于所述第一滑块(7)上;所述第一滑块(7)设于所述直线导轨(8)上;所述挡板(I)和支架(5)固定于所述底座(11)上;所述第一弹簧导杆(10) ...
【技术保护点】
一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构,其特征在于:包括挡板(1)、偏凸轮(3)、轴承(4)、支架(5)、滚轴(6)、第一滑块(7)、直线导轨(8)、套设有第一弹簧(9)的第一弹簧导杆(10)、底座(11)、设于所述底座(11)上的底座滑块、固定盘(12)、套设有第二弹簧(13)的第二弹簧导杆(16)、底座滑槽;所述偏凸轮(3)通过所述轴承(4)可转动地安装于所述支架(5)的支架轴(501)上;所述滚轴(6)设于所述第一滑块(7)上;所述第一滑块(7)设于所述直线导轨(8)上;所述挡板(1)和支架(5)固定于所述底座(11)上;所述第一弹簧导杆(10)一端固定于所述挡板(1)上,另一端套设于所述第一滑块(7)的通孔内;所述第二弹簧导杆(16)一端固定于底座滑槽的侧壁上,另一端套设于所述底座滑块的通孔内;所述挡板(1)上设有第一限位开关(2);所述底座滑槽内设有第二限位开关(14)。
【技术特征摘要】
1.一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构,其特征在于:包括挡板(I)、偏凸轮(3)、轴承(4)、支架(5)、滚轴(6)、第一滑块(7)、直线导轨(8)、套设有第一弹簧(9)的第一弹簧导杆(10)、底座(11)、设于所述底座(11)上的底座滑块、固定盘(12)、套设有第二弹簧(13)的第二弹簧导杆(16)、底座滑槽;所述偏凸轮(3)通过所述轴承⑷可转动地安装于所述支架(5)的支架轴(501)上;所述滚轴(6)设于所述第一滑块(7)上;所述第一滑块(7)设于所述直线导轨(8)上;所述挡板(I)和支架(5)固定于所述底座(11)上;所述第一弹簧导杆(10) —端固定于所述挡板(I)上,另一端套设于所述第一滑块(7)的通孔内;所述第二弹簧导杆(16) —端固定于底座滑槽的侧壁上,另一端套设于所述底座滑块的通孔内;所述挡板(I)上设有第一限位开关(2);所述底座滑槽内设有第二限位开关(14)。2.根据权利要求1所述的应用于服务机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐林森,刘效,骆敏舟,梅涛,赵江海,施云高,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,常州先进制造技术研究所,
类型:实用新型
国别省市:
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