物体检测装置和物体检测方法制造方法及图纸

物体检测装置包括：捕获区域提取单元，使用测量信息，从一个以上雷达装置的测量范围被分割的多个第1单位区域之中，将捕获多个物体的各自的多个第2单位区域提取作为多个第1捕获区域；预备分组单元，从多个第1捕获区域的各个区域，形成包含在规定的范围内存在的一个以上第2捕获区域的预备组；特征量获取单元，基于测量信息，计算表示预备组和一个以上第2捕获区域之间的关联的特征量；判别单元，基于特征量，判别属于一个以上第2捕获区域的各个区域的多个物体的没一个物体的类别；以及物体确定单元，将一个以上第2捕获区域的各个区域，根据多个物体的每一个类别进行分组，检测多个物体的各个物体。

Object detecting device and object detecting method

Object detection device includes a capture region extraction unit, using the measurement information, more than first units in the region to be segmented from the measurement range of more than one of the radar devices, will capture multiple objects of the respective plurality of second unit area extracted as a plurality of first capture area; prepared packet unit, each capture region from the first, forming a preliminary group exist within the scope of the provisions of a more than second of the capture area; feature acquisition unit, based on the measurement information, calculated that the characteristic quantity of reserve and a more than second capture area relationships; discrimination unit, based on the feature, not an object the category of multiple objects discrimination each area belong to more than one second capture area of an object; and a determination unit, a more than second capture each region area, according to multiple Each object of an object is grouped to detect each object of a plurality of objects.

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置和物体检测方法
本专利技术涉及利用雷达装置的测量结果，能够高精度低检测在雷达装置的周围存在的物体的物体检测装置和物体检测方法。
技术介绍
近年来，雷达装置被装载在车辆上。车载用的雷达装置检测在车辆的周围存在的物体，例如，其他车辆、行人、两轮车、或路上的设置物。车载用的雷达装置检测从车辆的前方和侧面靠近的物体，测量车辆和物体之间的相对位置、或车辆和物体之间的相对速度。然后，车载用的雷达装置基于测量结果，在判断为有可能发生车辆和物体之间的碰撞的情况下，通过对驾驶员提出警告，或控制车辆的行驶，避免碰撞。此外，在开发使用在道路周边设置的雷达装置，监视或管理道路的交通的系统。这样的系统，例如，使用在路口的周边设置的雷达装置，检测通过路口的车辆或行人，或通过计测交通流量，自适应地控制信号机。此外，这样的系统，在判断为道路内有可能发生车辆和行人之间的碰撞的情况下，对驾驶员或行人提出警告，避免碰撞。此外，雷达装置，例如为了监视机场或其他设施而设置。这样的雷达装置通过探测从空中或地面闯入的物体，对关联安全系统提供信息，防止物体的闯入。这样，为了检测物体，雷达装置被利用于各种各样的场合。最近，通过高分辨率，雷达装置能够从同一物体获取多个部位的雷达测量数据。因此，雷达装置对于属于同一物体的雷达测量信息进行分组(也称为“聚簇”)处理，确定物体区域。再有，分组处理是，作为将在某个观测周期中检测到的信号分组，各组(也称为簇)是由一个物体反射的信号的集合来定义的处理。这样的雷达装置的一例公开于专利文献1。在专利文献1中，公开了对于雷达装置的雷达测量信息，基于与雷达装置的距离，提取局部区域的代表点，将代表点作为基准点设定以固定的形状(矩形)及方向(斜率)表示的物体区域范围，将物体区域范围内的雷达测量信息之中的、代表点和反射强度接近的雷达测量信息设为成员点，以代表点和关联的成员点形成组，进行物体检测的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-266225号公报
技术实现思路
可是，在上述的专利文献1所公开的技术中，对于物体区域范围内的雷达测量信息(成员点的候选)，基于反射强度判定与代表点是否属于同一物体。因此，在来自邻接的不同物体的反射强度被测量为与代表点的反射强度相同程度的情况下，会错误分组。例如，在行人位于车辆的近旁的情况下，车辆和行人对雷达装置的反射特性本来不同，但有时因反射方向而以接近的值测量两者的反射强度。因此，车辆和行人被分组在同一组中，所以专利文献1所公开的雷达装置难以进行行人及车辆的分离检测。本专利技术提供在对于雷达测量信息通过进行分组处理来检测物体的情况下，能够分离检测邻接的不同物体的物体检测装置和物体检测方法。本专利技术的一方式的物体检测装置包括：捕获区域提取单元，输入由一个以上雷达装置使用来自多个物体各自的多个反射波生成的测量信息，使用所述测量信息，从所述一个以上雷达装置的测量范围被分割为每个规定距离和每个方位角的多个第1单位区域之中，将所述多个物体的各自被捕获的多个第2单位区域提取作为多个第1捕获区域；预备分组单元，从所述多个第1捕获区域的各个区域，形成包含在规定的范围内存在的一个以上第2捕获区域的预备组；特征量获取单元，基于所述测量信息，计算表示所述预备组和所述一个以上第2捕获区域之间的关联的特征量；判别单元，基于所述特征量，判别属于所述一个以上第2捕获区域的各个区域的所述多个物体的每一个物体的类别；以及物体确定单元，将所述一个以上第2捕获区域的各个区域，根据所述多个物体的每一个物体的类别进行分组，检测所述多个物体的各个物体。根据本专利技术，在对于雷达测量信息通过进行分组处理来检测物体的情况下，能够分离检测邻接的不同物体。附图说明图1是表示实施方式1的物体检测装置的主要结构、雷达装置和监视控制系统之间的连接关系的图。图2A是表示作为测量信息的一例的功率分布的图。图2B是表示作为测量信息的一例的多普勒速度分布的图。图3A是表示实施方式1的预备组的生成例子的图。图3B是表示实施方式1的预备组的生成例子的图。图3C是表示实施方式1的预备组的生成例子的图。图3D是表示实施方式1的预备组的生成例子的图。图4是表示实施方式2的物体检测装置的主要结构、雷达装置和监视控制系统之间的连接关系的图。图5是表示实施方式3的物体检测装置的主要结构、雷达装置和监视控制系统之间的连接关系的图。图6是表示实施方式3的统一坐标系的一例的图。图7是表示实施方式4的物体检测装置的主要结构、雷达装置和监视控制系统之间的连接关系的图。图8A是表示实施方式4的对车辆的准确度的一例的图。图8B是表示实施方式4的对行人的准确度的一例的图。具体实施方式以下，参照附图详细地说明本专利技术的实施方式。<实施方式1>使用附图说明本实施方式的物体检测装置。图1是表示本实施方式的物体检测装置10的主要结构、雷达装置20和监视控制系统30之间的连接关系的框图。在图1中，本实施方式的物体检测装置10连接到雷达装置20和监视控制系统30。物体检测装置10实现将从雷达装置20输出的测量信息进行处理的雷达信号处理功能的一部分，对于监视控制系统30输出通过雷达信号处理得到的各种信息。雷达装置20以例如规定的角度间隔依次变更发送方向，对于测量范围发送雷达信号。雷达装置20接收雷达信号被障害物等的物体反射的反射信号。此外，雷达装置20将反射信号转换为基带信号，对测量范围被分割为多个的每个单位区域生成雷达信号的每个发送方向的延迟分布(传播延迟特性)。雷达装置20将生成的测量信息输出到物体检测装置10。监视控制系统30获取通过物体检测装置10处理从雷达装置20输出的测量信息检测出的物体的位置和速度等的信息，例如对于车辆的驾驶员提示警告。此外，监视控制系统30根据物体的位置和速度，在判断为车辆和物体之间有碰撞的可能性的情况下，进行控制车辆的动作的处理(加速操作、制动操作或转向操作)。物体检测装置10基于从雷达装置20输出的测量信息，检测在车辆的周围存在的物体，生成与检测到的物体的位置和速度有关的信息，将该信息输出到监视控制系统30。在以下，详细地说明物体检测装置10的详细结构、各结构的动作等。在图1中，物体检测装置10具有捕获区域提取单元11、预备分组单元12、特征量获取单元13、模型保存单元14、判别单元15、以及物体确定单元16。物体检测装置10的各结构可以由软件或LSI电路等的硬件实现，也可以作为控制车辆的电子控制单元(ElectronicControlUnit：ECU)的一部分来实现。捕获区域获取单元11从雷达装置20获取测量信息，基于每个单位区域的值，提取存在物体的单位区域的候选。测量信息包含功率分布及多普勒速度分布的至少一个。图2A是表示作为测量信息的一例的功率分布的概念图。图2B是表示作为测量信息的一例的多普勒速度分布的概念图。在图2A及图2B中，横轴是以雷达装置20为基准的物体的方位角，纵轴是距以雷达装置20为基准的物体的距离。在图2A及图2B中，单位区域通过每10度地划分横轴(方位角)、每10米(m)地划分纵轴(距离)而构成。在以下，将该单位区域称为小区(cell)。再有，在本专利技术中，小区(单位区域)的方位角的范围及距离的范围不限定于上述范围本文档来自技高网...

【技术保护点】
物体检测装置，包括：捕获区域提取单元，输入由一个以上雷达装置使用来自多个物体各自的多个反射波生成的测量信息，使用所述测量信息，从所述一个以上雷达装置的测量范围对每个规定距离和每个方位角被分割的多个第1单位区域之中，将所述多个物体的各自被捕获的多个第2单位区域提取作为多个第1捕获区域；预备分组单元，从所述多个第1捕获区域的各个区域，形成包含在规定的范围内存在的一个以上第2捕获区域的预备组；特征量获取单元，基于所述测量信息，计算表示所述预备组和所述一个以上第2捕获区域之间的关联的特征量；判别单元，基于所述特征量，判别属于所述一个以上第2捕获区域的各个区域的所述多个物体的每一个物体的类别；以及物体确定单元，将所述一个以上第2捕获区域的各个区域，根据所述多个物体的每一个物体的类别进行分组，检测所述多个物体的各个物体。

【技术特征摘要】
2016.01.19 JP 2016-0078921.物体检测装置，包括：捕获区域提取单元，输入由一个以上雷达装置使用来自多个物体各自的多个反射波生成的测量信息，使用所述测量信息，从所述一个以上雷达装置的测量范围对每个规定距离和每个方位角被分割的多个第1单位区域之中，将所述多个物体的各自被捕获的多个第2单位区域提取作为多个第1捕获区域；预备分组单元，从所述多个第1捕获区域的各个区域，形成包含在规定的范围内存在的一个以上第2捕获区域的预备组；特征量获取单元，基于所述测量信息，计算表示所述预备组和所述一个以上第2捕获区域之间的关联的特征量；判别单元，基于所述特征量，判别属于所述一个以上第2捕获区域的各个区域的所述多个物体的每一个物体的类别；以及物体确定单元，将所述一个以上第2捕获区域的各个区域，根据所述多个物体的每一个物体的类别进行分组，检测所述多个物体的各个物体。2.如权利要求1所述的物体检测装置，所述雷达装置对规定的每一帧生成所述测量信息，所述物体检测装置还包括：跟踪单元，基于前帧中的所述多个物体的每一个物体的类别的判别结果，进行对当前帧的所述预备组的跟踪处理，所述特征量获取单元基于所述测量信息和所述跟踪单元的跟踪结果，获取所述当前帧的所述特征量。3.如权利要求1所述的物体检测装置，所述捕获区域提取单元基于从2个以上的雷达装置的各个雷达装置获取的所述测量信息，提取所述多个第1捕获区域，所述预备分组单元对于所述2个以上的雷达装置的各个雷达装置形成所述预备组，所述物体检测装置还包括：预备组统一单元，将与所述2个以上的雷达装置的各个雷达装置对应的所述预备组在同一坐标系上统一。4.如权利要求1所述的物体检测装置，所述判别单元包括：准确度计算单元，基于所述特征量，计算表示所述一个以...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟杰，中川洋一，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP