车辆位置校正的方法及导航系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆定位位置校正的导航系统和方法。根据本发明专利技术的一种车辆定位位置校正的方法，包括：监测车辆是否连续下降；如果监测到了车辆的连续下降，确定车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置；计算所述车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置相对于所述地下区域入口的实际位置的位置偏差；以所述位置偏差作为偏移因子，进行车辆位置校正。本发明专利技术的方法和导航系统可以提高车辆在进入地下区域后的定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆位置校正的方法及导航系统
本专利技术涉及一种车辆定位位置校正的导航系统和方法。
技术介绍
车辆的GPS(全球定位系统)定位可能存在从数毫米到10米的误差。地图匹配可以用于定位误差的校正。与地面道路网络相比，地下区域(例如地下停车场)的道路可能更复杂。地下区域的地图面积通常更小，地下道路的密度也往往比地面道路更高。当车辆进入地下区域(例如地下停车场)后，由于GPS定位存在误差，车辆在进入地下区域时的初始GPS定位位置可能与车辆当时的实际位置相比有所偏移。所述GPS定位误差可能影响车辆在地下区域的后续定位的准确性。
技术实现思路
本专利技术提供一种修正车辆GPS定位误差的方法和导航系统，尤其是当车辆进入地下区域后，本专利技术的方法和导航系统可以提高车辆在进入地下区域后的定位的准确性。本专利技术提供了一种方法，包括︰监测车辆是否连续下降；如果监测到了车辆的连续下降，确定车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置；计算所述车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置相对于所述地下区域入口的实际位置的的位置偏差；以所述位置偏差作为偏移因子，进行车辆位置校正。根据本专利技术的一个实施例，该方法还包括监测和判断车辆是否在地下区域入口附近；如果监测到车辆在地下区域入口附近，开始监测车辆是否连续下降。根据本专利技术的一个实施例，确定车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置包括确定车辆在到达地下区域入口附近后GPS定位高度连续下降开始处的GPS定位位置。本专利技术还提供了一种导航系统，该系统包括︰GPS模块，GPS数据模块，地图模块，计算和处理模块；所述计算和处理模块被配置为︰检测车辆的连续下降；如果检测到了车辆的连续下降，确定车辆在进入地下区域的入口时的GPS定位位置；计算所述车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置相对于所述地下区域入口的实际位置的的位置偏差；以所述位置偏差作为偏移因子，进行车辆位置校正。附图说明附图1是根据本专利技术的一个实施例的导航系统的框图。附图2是根据本专利技术的一个实施例的修正车辆GPS定位误差的方法的流程图。具体实施方式下文将参考附图进一步描述本专利技术的实施例。附图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆导航系统10的框图。附图1所示的车辆导航系统10包括GPS模块110，GPS数据模块120，地图模块130，计算和处理模块140。所述GPS数据模块120从所述GPS模块110接收并存储GPS定位位置数据。所述地图模块130包括地图数据，所述地图数据包括各种地图元素(例如道路，兴趣点POI-PointofInterest)的位置坐标及相关信息等数据。所述地图模块130可以包括地下区域(例如地下停车场)的入口的位置信息(例如位置坐标)。所属计算和处理模块140接收来自于GPS数据模块的GPS定位位置数据和来自于地图模块130的地图数据，并基于所述GPS定位位置数据和/或所述地图数据进行计算及处理。附图2示出了根据本专利技术的一个实施例的修正车辆GPS定位误差的方法的流程图。根据附图2，在步骤220，GPS数据模块120接收并存储来自GPS模块110的车辆GPS定位位置数据。所述GPS定位位置数据可以包括车辆位置的经度，纬度及(海拔)高度信息。所述GPS定位位置数据可以按照预定频率被周期性的(例如1Hz)采集，接收和存储。在步骤230，车辆导航系统10监测和判断车辆是否在地下区域入口附近。根据本专利技术的一个实施例，车辆是否在地下区域入口附近是通过计算车辆当前的GPS定位位置与地下区域入口的位置之间的距离来判断的。地下区域入口的位置信息(例如经纬度坐标)可以从地图模块130得到。当车辆当前的GPS定位位置与地下区域入口的位置之间的距离小于某特定阈值(例如50米)时，判定车辆在地下区域入口附近。如果在步骤230车辆导航系统10监测到车辆在地下区域入口附近，在步骤240，车辆导航系统10开始检测监测车辆是否连续下降。根据本专利技术的一个实施例，按照下述方式监测车辆是否连续下降。计算和处理模块140计算车辆当前GPS定位位置i与之前的(即更早的)一个GPS定位位置i-1的距离ΔS，并将该距离ΔS与一距离阈值(例如5米)相比较。如果该距离ΔS小于该阈值，则计算车辆当前GPS定位位置i与更之前的一个GPS定位位置i-2的距离ΔS。继续此过程，直至找到一个GPS定位位置j，满足GPS定位位置i与GPS定位位置j的距离ΔS小于该距离阈值。车辆在GPS定位位置i处的GPS定位高度用Hi表示。对于位置i与位置j之间的每个GPS定位位置，比较该位置的GPS定位高度与其之前的位置的GPS定位高度，并判断是否所述每个GPS定位位置的GPS定位高度均小于其之前的GPS定位位置的GPS定位高度，即：Hi-Hj＜0,i≥j≥0如果符合上述条件，则判定车辆从位置j到位置i处连续下降。这里，车辆的连续下降可能说明车辆正行驶在通向地下区域的向下的斜坡路段。根据本专利技术的一个实施例，如果在步骤240监测到车辆的连续下降，在步骤250，车辆导航系统10将确定车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置。通常从地下区域入口开始会有一段通向地下区域的向下的斜坡路段。因此车辆在到达地下区域入口附近后GPS定位高度连续下降开始处的GPS定位位置可以被确定为车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置。根据本专利技术的一个实施例，从GPS定位位置j处开始，计算和处理模块140比较位置j的GPS定位高度Hj与其之前位置j-1的GPS定位高度Hj-1。如果Hj-1＞Hj，则继续比较更之前的GPS定位位置j-2的GPS定位高度Hj-2与位置j-1的GPS定位高度Hj-1。继续此过程，直至找到一个GPS定位位置k，满足位置k的GPS定位高度Hk大于或等于其之前位置k-1的GPS定位高度Hk-1。此GPS定位位置k可以被认定为是车辆高度连续下降的起始点，亦即车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置。在步骤260，车辆导航系统10进行位置校正。根据本专利技术的一个实施例，计算和处理模块140计算车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置(在步骤250确定)相对于地下区域入口的实际位置(可以从地图模块130得到)的位置偏差，并以此位置偏差作为位置校正的偏移因子。该偏移因子可以用于校正车辆进入地下区域后的GPS定位位置，以提高车辆在进入地下区域后的定位的准确性。根据本专利技术的一个实施例，车辆的90度转弯可以作为用于判断下降路段的另一个因素。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆定位位置校正的方法，其特征在于，包括：监测车辆是否连续下降；如果监测到了车辆的连续下降，确定车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置；计算所述车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置相对于所述地下区域入口的实际位置的的位置偏差；以所述位置偏差作为偏移因子，进行车辆位置校正。

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位位置校正的方法，其特征在于，包括：监测车辆是否连续下降；如果监测到了车辆的连续下降，确定车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置；计算所述车辆位于地下区域入口处的GPS定位位置相对于所述地下区域入口的实际位置的的位置偏差；以所述位置偏差作为偏移因子，进行车辆位置校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括监测和判断车辆是否在地下区域入口附近；如果监测到车辆在地下区域入口附近，开始监测车辆是否连续下降。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏兴宇，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE