全自动智能装车系统技术方案

本实用新型专利技术涉及全自动智能装车系统，属于货物装卸技术领域。其解决了现有全自动智能装车系统存在的工作效率低、适用范围小等问题。本实用新型专利技术包括主体框架，主体框架包括固定在地面上的立柱及通过螺栓固定安装在立柱上的横梁，横梁上固定安装V型导轨，还包括在V型导轨上移动的行走小车及设置在行走小车上的机器人，行走小车底部固定安装有伺服电机，伺服电机输出轴通过联轴器联接主轴，主轴通过键连接驱动齿轮沿固定在横梁上的齿条啮合移动，带动行走小车的导轮沿V型导轨移动，伺服电机通过伺服驱动器与电控箱连接。本实用新型专利技术的行走小车和机器人定位精准，码垛范围大，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
全自动智能装车系统
本技术涉及全自动智能装车系统，属于货物装卸

技术介绍
目前饲料、化肥、面粉、花生、水泥、化工材料等编织袋包装物料，以及纸箱包装的饮料、酒水、食品、医药等的码垛、装车作业中通过输送装置将产品运输到一个固定位置后，后面的仓储、码垛、装车等作业由人工完成，这种方式不能完成物料的自动装车，消耗大量的人力和人力费用，而且劳动强度大，工作效率低，工作环境差，不利人体健康；当前一些装车系统采用龙门结构并通过机器人(珩架结构)装车，这种龙门式的装车系统适用范围小且机械性能差，维修频繁等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有装车存在的上述缺陷，提出了一种全自动智能装车系统，行走小车底部安装的伺服电机带动行走小车沿V型导轨移动，行走小车上安装的机器人完成物料的码垛和自动装车，大大提高劳动效率。本技术是采用以下的技术方案实现的：一种全自动智能装车系统，包括主体框架，主体框架包括固定在地面上的立柱及通过螺栓固定安装在立柱上的横梁，横梁上固定安装V型导轨，还包括在V型导轨上移动的行走小车及设置在行走小车上的机器人，行走小车底部固定安装有伺服电机，伺服电机输出轴通过联轴器联接主轴，主轴通过键连接驱动齿轮沿固定在横梁上的齿条啮合移动，带动行走小车的导轮沿V型导轨移动，伺服电机通过伺服驱动器与电控箱连接。进一步地，主体框架的一侧设有与主体框架平行的输送单元，输送单元包括水平输送机构及通过连接架与行走小车连接的斜坡输送机构，水平输送机构通过电机带动输送带将物料传送给斜坡输送机构；斜坡输送机构通过电机带动输送带将物料提升。进一步地，斜坡输送机构的输送带上设置防滑纹防止物料传输过程中由于重力作用向下滑动。进一步地，连接架上设置有与电控箱连接的光电开关。进一步地，横梁一侧固定安装有拖链支架，拖链放置在拖链支架上，设置在拖链内的导线与电控箱连接。进一步地，横梁采用H型钢梁。进一步地，还包括用于检测装料车位置的车辆位置检测单元，车辆位置检测单元包括激光位移传感器组，激光位移传感器组包括设置在立柱上的激光位移传感器Ⅰ与激光位移传感器Ⅱ、设置在行走小车底部的激光位移传感器Ⅲ以及设置在主体框架一端的激光位移传感器Ⅳ。进一步地，机器人的抓手通过气缸与控制箱连接。本技术的有益效果是：(1)本技术所述的全自动智能装车系统，设有V型导轨，机器人码垛范围大，适用范围广，大大节省劳动力，提高劳动效率；(2)本技术所述的全自动智能装车系统，在主体框架上设置有V型导轨，行走小车在V型导轨上移动，不跑偏，行走小车定位精准，V型导轨采用优质钢轨经过热处理、表面淬火，使用寿命长；(3)本技术所述的全自动智能装车系统，带动行走小车的伺服电机的主轴键连接驱动齿轮沿固定在横梁上的齿条啮合移动，稳定性高，抗冲击，维修简便，保养费用低。附图说明图1是本技术的主视图。图2是本技术的右视图。图3是本技术的俯视图。图4是图1中A处的局部放大图。图5是装料车停车位置示意图。图中：1、电控箱；2、拖链；3、拖链支架；4、立柱；5、机器人；6、抓手；7、连接架；8、斜坡输送机构；9、水平输送机构；10、地面；11、横梁；12、物料；13、行走小车；14、输送带；15、V型导轨；16、伺服电机；17、联轴器；18、齿轮；19、导轮；20、主轴；21、齿条；22、激光位移传感器Ⅳ；23、理想停车位置；24、装料车实际停车位置；25、激光。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实例，对本技术提出的全自动智能装车系统进行进一步说明。本技术所述的全自动智能装车系统，如图1至图4所示，一种全自动智能装车系统，包括主体框架，主体框架包括固定在地面10上的立柱4及通过螺栓固定安装在立柱4上的横梁11，横梁11上固定安装V型导轨15，横梁11采用H型钢梁；还包括在V型导轨15上移动的行走小车13及设置在行走小车13上的机器人5，行走小车13底部固定安装有伺服电机16，伺服电机16输出轴通过联轴器17联接主轴20，主轴20通过键连接驱动齿轮18沿固定在横梁11上的齿条21啮合移动，带动行走小车13的导轮19沿V型导轨15移动，V型导轨15采用优质钢轨经过热处理、表面淬火，使用寿命长，V型导轨15使的行走小车13不跑偏，稳定性高，伺服电机16通过伺服驱动器与电控箱1连接，电控箱1中设有工控机，伺服电机16还连接有编码器，电控箱1根据编码器反馈的信号控制伺服电机16的旋转实现行走小车13的定位。主体框架的一侧设有与主体框架平行的输送单元，输送单元包括水平输送机构9及通过连接架7与行走小车13连接的斜坡输送机构8，水平输送机构9通过电机带动输送带14将物料12传送给斜坡输送机构8；斜坡输送机构8通过电机带动输送带14将物料12提升。斜坡输送机构8的输送带14上设置防滑纹防止物料12传输过程中由于重力作用向下滑动。连接架7上设置有与电控箱1连接的光电开关，光电开关检测到物料12到达斜坡输送机构8的指定位置后，发送指令，机器人5的抓手6通过气缸控制抓手6的开合抓取物料12。横梁11一侧固定安装有拖链支架3，拖链2放置在拖链支架3上，设置在拖链2内的导线与电控箱1连接。在装车过程中经常出现装料车实际停车位置24与理想停车位置23的偏差，在该系统中采用激光位移传感器组来检测装料车位置，激光位移传感器组包括设置在立柱4上的激光位移传感器Ⅰ与激光位移传感器Ⅱ、设置在行走小车13底部的激光位移传感器Ⅲ以及设置在主体框架一端的激光位移传感器Ⅳ22。激光位移传感器Ⅰ、激光位移传感器Ⅱ、激光位移传感器Ⅲ和激光位移传感器Ⅳ22分别从待装车的装料车一侧、上面以及后面来射出激光25，如图5所示，激光25反射回来转换为模拟量，并根据模拟量数据变化确定装料车实际停车位置24。本技术的工作过程：将装料车沿工字梁长度方向停靠在主体框架内的区域，然后设置参数，即输入装料车的载重，装料车的车厢宽度、长度及装货高度，该系统根据输入参数信息，自动生成装车程序，即装入物料12的层数、每层行数、每行的物料12数，再按动启动按钮，该装车系统进入全自动运行状态，物料12由水平输送机构9运送并斜坡输送机构8提升，设置在连接架7上的光电开关检测到物料12时，行走小车13在V型导轨15上移动，抓手6抓取物料12，机器人5将物料12从车头位置开始装车，当摆满一行后，后移开始下一行的摆放。当物料12摆放完第一层后进行第二层的摆放，直至完成装货。包装袋的摆放；该系统默认物料12袋长度方向与车辆长度方向相同，也可选择旋转90度，即物料12袋长度方向与车辆长度方向垂直，物料12袋纵向与横向的累计尺寸与车辆的长宽总尺寸无法完全一致时，如车厢挡内按物料12袋宽度累计只能排下3.5袋，该系统自动加大料包之间的间距，待装入料包高度与装料车的车厢挡板持平的下一层时，系统自动向外借用0.5袋的距离即每边超宽1/4包，最后2-3层每层递减宽度形成金字塔式封顶，料包的累计长度的余量与车辆总长度不符时可以选择放弃装料。当然，上述内容仅为本技术的较佳实施例，不能被认为用于限定对本技术的实施例范围。本技术也并不仅限于上述举例，本
的普通技术人员在本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动智能装车系统，其特征在于：包括主体框架，主体框架包括固定在地面(10)上的立柱(4)及通过螺栓固定安装在立柱(4)上的横梁(11)，横梁(11)上固定安装V型导轨(15)，还包括在V型导轨(15)上移动的行走小车(13)及设置在行走小车(13)上的机器人(5)，行走小车(13)底部固定安装有伺服电机(16)，伺服电机(16)输出轴通过联轴器(17)联接主轴(20)，主轴(20)通过键连接驱动齿轮(18)沿固定在横梁(11)上的齿条(21)啮合移动，带动行走小车(13)的导轮(19)沿V型导轨(15)移动，伺服电机(16)通过伺服驱动器与电控箱(1)连接。

【技术特征摘要】
1.一种全自动智能装车系统，其特征在于：包括主体框架，主体框架包括固定在地面(10)上的立柱(4)及通过螺栓固定安装在立柱(4)上的横梁(11)，横梁(11)上固定安装V型导轨(15)，还包括在V型导轨(15)上移动的行走小车(13)及设置在行走小车(13)上的机器人(5)，行走小车(13)底部固定安装有伺服电机(16)，伺服电机(16)输出轴通过联轴器(17)联接主轴(20)，主轴(20)通过键连接驱动齿轮(18)沿固定在横梁(11)上的齿条(21)啮合移动，带动行走小车(13)的导轮(19)沿V型导轨(15)移动，伺服电机(16)通过伺服驱动器与电控箱(1)连接。2.根据权利要求1所述的全自动智能装车系统，其特征在于：主体框架的一侧设有与主体框架平行的输送单元，输送单元包括水平输送机构(9)及通过连接架(7)与行走小车(13)连接的斜坡输送机构(8)，水平输送机构(9)通过电机带动输送带(14)将物料(12)传送给斜坡输送机构(8)；斜坡输送机构(8)通过电机带动输送带(14)将物料(12)提升。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：韩红波，
申请(专利权)人：韩红波，
类型：新型
国别省市：山东,37