燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线制造技术

本发明专利技术提供一种燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，包括类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置；该装置包括：机械臂；用于检测类弹簧线圈位置的机器视觉机构；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行定位于装配工位的定位机构；用于对类弹簧线圈进行夹取以及将类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件进行校正装配的自定位组合类弹簧线圈抓手；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行传输的传输线；以及控制器。该生产线可提高类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件装配的准确率和精确度，便于后续的焊接工序，从而有利于整个燃气电磁阀的规模化生产。

【技术实现步骤摘要】
燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线
本专利技术涉及装配生产线
，更具体地说，涉及一种燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线。
技术介绍
燃气电磁阀，又名燃气紧急切断阀，其适用于城市煤气、液化石油气和天然气等多种煤气为加热燃烧介质管路做二位式通断切换，进行温度自动控制的执行机构。燃气电磁阀广泛应用于纺织业、印刷业的煤气热定型和玻璃、灯泡业的窑炉加热及其它行业的煤气加热自控系统。在燃气电磁阀的装配过程中，类弹簧线圈的装配是这样的：在电磁阀的阀芯和静铁芯通过铆接后需要将类弹簧线圈安装于在静铁芯上，再进行配件的焊接工序。由于类弹簧线圈是是燃气电磁阀的基本部件，因此类弹簧线圈的安装是一个十分重要的装配过程。燃气电磁阀在工业和家用的需求量都很大，传统燃气电磁阀的装配生产需要大量的人工协作才能完成，而类弹簧线圈的装配也需要采用人工操作。这样由于电磁阀的阀芯、静铁芯和类弹簧线圈的体积小以及类弹簧线圈具有弹性难以控制，采用人工装配的方式不仅劳动强度大和工作效率低下，而且装配的准确率低，导致产品的返修率高，质量的稳定性难以掌控，从而大大影响整个燃气电磁阀的规模化生产。另外，现有技术中还缺乏适用于燃气电磁阀的智能机器人装配线，特别是缺乏针对类弹簧线圈装配的装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，该生产线可实现电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位、类弹簧线圈的抓取和类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件装配的功能，以提高类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件装配的准确率和精确度，便于后续的焊接工序，从而有利于整个燃气电磁阀的规模化生产。为了达到上述目的，本专利技术通过下述技术方案予以实现：一种燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，其特征在于：包括类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置；所述类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置包括：机械臂；用于检测类弹簧线圈位置的机器视觉机构；所述机器视觉机构设置在机械臂上；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行定位于装配工位的定位机构；用于对类弹簧线圈进行夹取以及将类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件进行校正装配的自定位组合类弹簧线圈抓手；所述自定位组合类弹簧线圈抓手设置在机械臂上；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行传输的传输线；所述传输线位于装配工位的前方；以及分别与机械臂、传输线、机器视觉机构、自定位组合类弹簧线圈抓手和定位机构信号连接的控制器；所述机器视觉机构通过控制器与自定位组合类弹簧线圈抓手信号连接，实现将检测到类弹簧线圈的位置通过控制器反馈给自定位组合类弹簧线圈抓手；所述机械臂位于装配工位的后方。在上述方案中，本专利技术的定位机构将装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板定位于装配工位上，而机械臂上的机器视觉机构检测到类弹簧线圈的摆放位置后，通过控制器将位置信息反馈给自定位组合类弹簧线圈抓手，此时自定位组合类弹簧线圈抓手对类弹簧线圈进行夹取，并通过机械臂将类弹簧线圈移动于电磁阀阀座和静铁芯组合件上方，然后，自定位组合类弹簧线圈抓手将类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件在模板上进行校正装配；装配完后可通过传输线对模板进行传输至下一焊接工位。因此，该专利技术的生产线可实现电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位、类弹簧线圈的抓取和类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件装配的功能，以提高类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件装配的准确率和精确度，便于后续的焊接工序，从而有利于整个燃气电磁阀的规模化生产。本专利技术的生产线不仅解决人工装配的方式导致劳动强度大和工作效率低下的问题，而且提高装配的准确率和精确度从而降低产品的返修率，包装后续焊接工序的产品质量，同时可实现规模化生产。更具体地说，所述自定位组合类弹簧线圈抓手包括安装板、用于抓取类弹簧线圈本体的抓取组件、用于校正类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件之间相对位置的导向组件和用于将类弹簧线圈装配于电磁阀阀座和静铁芯组合件内部的压紧组件；所述压紧组件、抓取组件和导向组件依次排列安装于安装板上；所述压紧组件安装有压紧模块，所述抓取组件设置有可开合运动的两块夹板，两块夹板夹紧类弹簧线圈本体时在夹紧工位的上方设置有容纳空间，压紧模块伸入两块夹板的容纳空间内，实现对类弹簧线圈的本体和横向头部进行下压至电磁阀阀座和静铁芯组合件内部；所述压紧组件、抓取组件和导向组件均与控制器信号连接。所述抓取组件包括安装于安装板上的抓取气缸和可开合运动的两块夹板；所述抓取气缸与控制器信号连接，并与两块夹板连接，实现抓取气缸驱动两块夹板开合运动以抓取类弹簧线圈本体。两块所述夹板均包括相互连接的夹持部和安装部；所述夹持部上设置有用于夹持类弹簧线圈时，供类弹簧线圈的横向头部伸入的避空位；所述安装部与夹持部之间设置有阶梯结构；两个夹板的安装部之间为便于压紧模块伸入的容纳空间。所述导向组件包括安装于安装板上的驱动气缸、两侧均设置有转轴一的安装块和用于通过夹持类弹簧线圈的竖直尾部以校正类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件之间相对位置的两块夹手；两块所述夹手与转轴一连接，驱动气缸与控制器信号连接，并与安装块连接，实现驱动气缸驱动两块夹手绕转轴一90°向下旋转运动以夹持类弹簧线圈的竖直尾部，或两块夹手绕转轴一90°向上旋转运动进行复位。所述压紧组件包括安装于安装板上的压紧气缸和压紧模块；所述压紧模块的前端设置用于对类弹簧线圈的本体进行下压的压芯件和用于对类弹簧线圈的横向头部进行下压的支柱；所述支柱与压紧模块前端底部连接，压芯件穿设在支柱上；所述压紧气缸与控制器信号连接，并与压紧模块连接，实现压紧气缸驱动压紧模块的压芯件和支柱分别对类弹簧线圈的本体和横向头部下压至电磁阀阀座和静铁芯组合件内部。本专利技术首先通过抓取组件对类弹簧线圈的本体进行抓取，然后通过机械臂将类弹簧线圈移动于电磁阀阀座和静铁芯组合件上方，再通过导向组件夹持类弹簧线圈的竖直尾部以校正类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件之间相对位置，最后压紧组件的压芯件和支柱分别对类弹簧线圈的本体和横向头部下压至电磁阀阀座和静铁芯组合件内部，实现类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件装配的准确率和精确度，保证产品的装配质量。所述定位机构由两个轴向对称的定位模块连接组成；两个定位机构中相邻的定位模块之间作为装配工位。每个所述定位模块包括机座、定位气缸、用于固定定位气缸的安装座和用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行定位的定位块；所述安装座设置在机座上，定位气缸固定于安装座上；所述定位块通过转轴二安装在安装座上并与定位气缸连接；所述定位气缸与控制器连接，实现驱动定位块绕转轴二向外旋转运动以与相邻定位模块的定位块将模板定位于装配工位上，或驱动定位块绕转轴二向内旋转运动进行复位。所述安装座呈“L”字形，并开设有“L”字形的凹槽；所述定位气缸倾斜固定于安装座的“L”字形凹槽内；所述定位块向内旋转运动至“L”字形凹槽内实现复位。定位块向内旋转运动至“L”字形凹槽内可实现在装配工位的模板便于进入传输线，进行下一工位的加工。本专利技术还包括用于防止定位块向外旋转过度的挡块；所述挡块位于在定位气缸与定位块连接处的上方，并与安装座连接。与现有技术相比，本专利技术具有如下优点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，其特征在于：包括类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置；所述类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置包括：机械臂；用于检测类弹簧线圈位置的机器视觉机构；所述机器视觉机构设置在机械臂上；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行定位于装配工位的定位机构；用于对类弹簧线圈进行夹取以及将类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件进行校正装配的自定位组合类弹簧线圈抓手；所述自定位组合类弹簧线圈抓手设置在机械臂上；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行传输的传输线；所述传输线位于装配工位的前方；以及分别与机械臂、传输线、机器视觉机构、自定位组合类弹簧线圈抓手和定位机构信号连接的控制器；所述机器视觉机构通过控制器与自定位组合类弹簧线圈抓手信号连接，实现将检测到类弹簧线圈的位置通过控制器反馈给自定位组合类弹簧线圈抓手；所述机械臂位于装配工位的后方。

【技术特征摘要】
1.一种燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，其特征在于：包括类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置；所述类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件的定位装配装置包括：机械臂；用于检测类弹簧线圈位置的机器视觉机构；所述机器视觉机构设置在机械臂上；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行定位于装配工位的定位机构；用于对类弹簧线圈进行夹取以及将类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件进行校正装配的自定位组合类弹簧线圈抓手；所述自定位组合类弹簧线圈抓手设置在机械臂上；用于对装配有电磁阀阀座和静铁芯组合件的模板进行传输的传输线；所述传输线位于装配工位的前方；以及分别与机械臂、传输线、机器视觉机构、自定位组合类弹簧线圈抓手和定位机构信号连接的控制器；所述机器视觉机构通过控制器与自定位组合类弹簧线圈抓手信号连接，实现将检测到类弹簧线圈的位置通过控制器反馈给自定位组合类弹簧线圈抓手；所述机械臂位于装配工位的后方。2.根据权利要求1所述的燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，其特征在于：所述自定位组合类弹簧线圈抓手包括安装板、用于抓取类弹簧线圈本体的抓取组件、用于校正类弹簧线圈与电磁阀阀座和静铁芯组合件之间相对位置的导向组件和用于将类弹簧线圈装配于电磁阀阀座和静铁芯组合件内部的压紧组件；所述压紧组件、抓取组件和导向组件依次排列安装于安装板上；所述压紧组件安装有压紧模块，所述抓取组件设置有可开合运动的两块夹板，两块夹板夹紧类弹簧线圈本体时在夹紧工位的上方设置有容纳空间，压紧模块伸入两块夹板的容纳空间内，实现对类弹簧线圈的本体和横向头部进行下压至电磁阀阀座和静铁芯组合件内部；所述压紧组件、抓取组件和导向组件均与控制器信号连接。3.根据权利要求2所述的燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，其特征在于：所述抓取组件包括安装于安装板上的抓取气缸和可开合运动的两块夹板；所述抓取气缸与控制器信号连接，并与两块夹板连接，实现抓取气缸驱动两块夹板开合运动以抓取类弹簧线圈本体。4.根据权利要求3所述的燃气电磁阀的智能机器人柔性装配生产线，其特征在于：两块所述夹板均包括相互连接的夹持部和安装部；所述夹持部上设置有用于夹持类弹簧线圈时，供类弹簧线圈的横向头部伸入的避空位；所述安装部与夹持部之间设置有阶梯结构；两个夹板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐崇斌，廖子剑，卢新建，
申请(专利权)人：佛山市诺尔贝机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44