The invention is a kind of auxiliary object recognition method based on color feature, known for the shape of the object, the object surface color distribution, can be more delicate to the object described, extension method to identify the object has more significance, not only to know the object shape, but also to further understand the object color and material etc. details of the information, to understand the local color, how materials are attached on the object surface in the global, the object recognition is more delicate, more accurate.
【技术实现步骤摘要】
一种基于颜色特征的物体辅助识别方法
本专利技术涉及人工智能、机器视觉、模式识别、物体识别等技术概念,特别是机器人在陌生环境里对物体或环境信息的识别,可以应用于家庭或工业机器人的视觉、无人机玩具的视觉及无人驾驶车的视觉。
技术介绍
随着近些年工业机器人的发展,带动了服务机器人行业的逐渐掘起,同时从2014年开始的智能硬件领域也开始突起,根据国际机器人联盟的统计,2015年服务机器人销售额将达85亿美元,并且保持较高的20%~30%增长率,在智能硬件领域,据艾瑞研究,2014年全球智能硬件装机量达到60亿台,预计2017年将超过140亿台。在市场高速发展的背后,问题同样明显,一方面市场的潜力还远未挖掘出来,另一方面,机器人及智能硬件进入服务行业也存在着一些技术难点,例如机器人或无人机或无人驾驶车的视觉识别等,目前来看都还有一定的技术难点。物体的视觉识别方面,虽是一大难点,但也有些技术往这方面攻关,例如专利《一种基于三维栅格地图的物体整体识别方法》中,提到一种方法“如何从形状的角度”来对物体进行识别。这里我们要解决的是:如何用颜色的属性信息来对物体进行详细刻画与识别。专利技术目的本专利技术的主要目的就是解决机器视觉对物体的识别问题,它提供一种方法,除形状信息外,另外的物体颜色等属性信息是如何辅助我们以深化物体视觉识别的。可以但不限于应用在面向家庭的机器人游戏、机器人清洁及无人机玩具飞行、无人驾驶汽车等方面。技术方案本专利技术的目的是这样实现的:通过相关设备及算法,例如激光雷达、CCD、CMOS、SLAM算法等,已经获取了实际物体的栅格地图信息及颜色信息,并进行颜 ...
【技术保护点】
一种基于颜色特征的物体辅助识别方法,该方法是分析物体表面的颜色分布,以及附着在局部表面形状上的色彩是如何组成全局的物体表面,从而更加详细的了解并识别出该物体,其实现按如下步骤给出:(1)通过相关的设备及算法,如激光雷达、CCD、CMOS、视觉传感器及SLAM算法等,建立实际物体的二维或三维栅格地图,再把物体映射到常曲率的标准空间:欧氏几何空间或双曲几何空间或球面几何空间,二维的常曲率标准空间我们称为膜空间,变换到膜空间上后,物体可以表示为:
【技术特征摘要】
1.一种基于颜色特征的物体辅助识别方法,该方法是分析物体表面的颜色分布,以及附着在局部表面形状上的色彩是如何组成全局的物体表面,从而更加详细的了解并识别出该物体,其实现按如下步骤给出:(1)通过相关的设备及算法,如激光雷达、CCD、CMOS、视觉传感器及SLAM算法等,建立实际物体的二维或三维栅格地图,再把物体映射到常曲率的标准空间:欧氏几何空间或双曲几何空间或球面几何空间,二维的常曲率标准空间我们称为膜空间,变换到膜空间上后,物体可以表示为:表示物体的形状分布特征,表示物体的颜色分布特征;(2)对于物体的颜色分布特征可以在二维下,应用颜色边缘检测、提取算法,把全局的颜色分布集聚成有相似颜色组成的局部覆盖Ui,每一个覆盖Ui都是一种颜色特征与形状特征载体的统一体。(3)我们可以用覆盖的集合{Ui}来刻画物体,...
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