多旋翼无人机及其控制方法技术

一种多旋翼无人机，包括：第一旋翼无人机(1a)，包括第一机架(19a)、安装在所述第一机架上的多个第一旋翼组件(111a)；第二旋翼无人机(1b)，包括第二机架(19b)、安装在所述第二机架上的多个第二旋翼组件(111b)；固定机构(1c)，用于将所述第一机架(19a)与所述第二机架(19b)固定连接在一起；所述第一旋翼无人机(1a)或所述第二旋翼无人机(1b)还包括主控制器，用于根据所述第一旋翼无人机(1a)和第二旋翼无人机(1b)的对接方式选取对接后的多旋翼无人机的控制模式，控制所述多个第一旋翼组件(111a)以及所述多个第二旋翼组件(111b)。本发明专利技术还提供一种多旋翼无人机的控制方法。

Multi rotor unmanned aerial vehicle and control method thereof

A multi rotor UAV, including: the first rotor UAV (1a), including the first frame (19a), a plurality of first rotor assembly is mounted on the first frame (111a); the second rotor UAV (1b), including second frame (19b), installed in a plurality of second rotor assembly the second shelf (111b); fixing mechanism (1c), for the first frame (19a) and the second (19b) frame are fixedly connected together; the first rotor UAV (1a) or the second rotor UAV (1b) also includes a main controller, according to the first rotor UAV (1a) and second rotor UAV (1b) control mode selection after docking docking mode multi rotor UAV, control of the first rotor assembly (111a) and the second rotor assembly (111b). The invention also provides a control method of the multi rotor unmanned aerial vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多旋翼无人机及其控制方法
本专利技术涉及一种多旋翼无人机及其控制方法，属于无人飞行器制造

技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。经过多年技术的积累以及经济的飞速发展，现在的无人机的应用场景越来越多，例如航拍、农作物监控、植被保护、自拍、快递运输、灾难救援、观测野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、及影视拍摄等。但是，现有的旋翼式无人机的负载能力是有限的，虽然可以通过增加旋翼的方式来增加无人机的负载能力，例如，四旋翼式无人机的负载能力可能相对较小，十旋翼式无人机的负载能力相对较大。但是，大负载能力的多旋翼无人机成本较高，并且适用范围较小，这样就极大的限制了无人机的应用场景。
技术实现思路
本专利技术提供一种多旋翼无人机及其控制方法，以解决现有技术中旋翼式无人机负载能力有限的技术问题。根据本专利技术的一个实施例，提供一种多旋翼无人机的控制方法，包括以下步骤：确定第一旋翼无人机与第二旋翼无人机的对接方式；根据所述对接方式，选取对接后的多旋翼无人机的控制模式；以及，按照选择的所述对接后的多旋翼无人机的控制模式，分别控制所述第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机。根据本专利技术的另一实施例，提供一种多旋翼无人机，包括：第一旋翼无人机，包括第一机架、安装在所述第一机架上的多个第一旋翼组件；第二旋翼无人机，包括第二机架、安装在所述第二机架上的多个第二旋翼组件；固定机构，用于将所述第一机架与所述第二机架固定连接在一起；所述第一旋翼无人机或所述第二旋翼无人机还包括主控制器，用于根据所述第一旋翼无人机和第二旋翼无人机的对接方式选取对接后的多旋翼无人机的控制模式，控制所述多个第一旋翼组件以及所述多个第二旋翼组件。本专利技术提供的多旋翼无人机及其控制方法，通过将第一旋翼无人机和第二旋翼无人机进行对接，并根据对接方式选取相应的控制模式来控制第一旋翼无人机和第二旋翼无人机，对接后的多旋翼无人机的旋翼数量增加，使得载重能力和拉伸力均有明显的改善，从而能够解决单个无人机存在的例如需要大载重、大升力的问题。附图说明图1为本专利技术实施例1提供的多旋翼无人机的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例4提供的多旋翼无人机的系统结构示意图；图3为本专利技术实施例8提供的多旋翼无人机的一种简化结构示意图；图4为本专利技术实施例8提供的多旋翼无人机另一种简化结构示意图；图5为本专利技术实施例9提供的多旋翼无人机的一种简化结构示意图；图6为本专利技术实施例9提供的多旋翼无人机的另一种简化结构示意图；图7是本专利技术实施例11提供的多旋翼无人机自动空中自动对接方法的流程图；图8为本专利技术实施例12提供的多旋翼无人机的一种结构示意图；图9为本专利技术实施例12提供的多旋翼无人机的另一种结构示意图；图10为本专利技术实施例23提供的拆除了脚架的第一旋翼无人机的结构示意图；图11为本专利技术实施例23提供的拆除了GPS模块的第二旋翼无人机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。首先需要说明的是，以下实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。实施例1本专利技术实施例1提供一种多旋翼无人机的控制方法。图1为本实施例提供的多旋翼无人机的控制方法的流程图。本实施例的多旋翼无人机的控制方法，用于控制多个无人机进行对接并对对接后的无人机进行控制。该控制方法包括以下步骤：S101、确定第一旋翼无人机与第二旋翼无人机的对接方式。具体的，第一旋翼无人机1a和第二旋翼无人机1b的对接方式在本实施例不作具体限定。例如在固定连接的方式上，可以采用可拆卸连接或者不可拆卸连接。并且，在本实施例中，可拆卸连接或者不可拆卸连接可以选用任意现有技术中的方式。又例如在对接方向上，可以在轴向上进行对接，也可以在径向上进行对接，还可以在斜向上进行对接。举例来说，可以将两个四旋翼无人机在轴向上可拆卸连接在一起，从而形成一个双层旋翼的八旋翼无人机。或者，也可以将一个四旋翼无人机和一个六旋翼无人机在轴向上不可拆卸连接在一起，从而形成一个双层旋翼的十旋翼无人机。或者，还可以将两个四旋翼无人机在径向方向上可拆卸的连接在一起，形成一个单层旋翼的八旋翼无人机。需要指出的是，第一旋翼无人机和第二旋翼无人机的固定连接可以是通过连接件连接，比如通过柔性连接件、机械爪或者滑动及限位结构之类的固定机构来连接。或者，也可以是第一旋翼无人机和第二旋翼无人机直接连接，例如在第一旋翼无人机和第二旋翼无人机上设置相互配合的螺纹孔和螺杆实现直接螺纹连接。S102、根据所述对接方式，选取对接后的多旋翼无人机的控制模式。具体的，按照不同的对接方式，选取对接后的多旋翼无人机的控制模式，例如，可以根据对接的方向、旋翼的数量来选择对接后的多旋翼无人机的控制模式。例如，当两个四旋翼无人机在轴向上对接组成一个八旋翼无人机时，可以选择以前的四旋翼无人机的控制模式，也可以选择专门为双层八旋翼无人机准备的控制模式。S103、按照选择的所述对接后的多旋翼无人机的控制模式，分别控制所述第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机。具体的，当选取好对接后的多旋翼无人机的控制模式后，则可以根据该控制模式来分别控制第一旋翼无人机和第二旋翼无人机。例如，当两架四旋翼无人机在轴向方向对接而成一个八旋翼的无人机时，选取的对接后的控制模式可以控制第一旋翼无人机按照原来的方式工作，而控制第二旋翼无人机按照新的方式工作。进一步来说，可以是控制第一旋翼无人机的旋翼顺时针旋转而控制第二旋翼无人机的旋翼逆时针旋转。当然，也可以是控制第一旋翼无人机和第二旋翼无人机均按照顺时针的方向旋转。本实施例的多旋翼无人机的控制方法，通过将第一旋翼无人机和第二旋翼无人机进行对接，并根据对接方式选取相应的控制模式来控制第一旋翼无人机和第二旋翼无人机，对接后的多旋翼无人机的旋翼数量和电池容量均得以提高，使得续航能力、载重能力和拉伸力均有明显的改善，从而能够解决单个无人机存在的例如需要大载重、大升力或者长时间续航的问题。实施例2本实施例提供一种多旋翼无人机的控制方法。本实施的控制方法是在实施例1的基础上，还包括以下步骤：建立所述第一旋翼无人机和所述第二旋翼无人机的通信连接；选取所述第一旋翼无人机和所述第二旋翼无人机中的一个作为主机，用于按照选择的所述对接后的多旋翼无人机的控制模式，分别控制所述主机和从机。具体的，建立第一旋翼无人机和第二旋翼无人机的通信连接的方式可以是有线连接也可以是无线连接，例如可以是在第一旋翼无人机和第二旋翼无人机上设置相互配合的通信端子和接头，或者也可以是在第一旋翼无人机和第二旋翼无人机上设置无线通信模块，比如可以是wifi模块、蓝牙模块；或者还可以是第一旋翼无人机和第二旋翼无人机通过数据交换器连接。进一步，当第一旋翼无人机和第二旋翼无人机通信连接后，可以通过主控制器来选取其中一个作为主机，另一个作为从机，从而通过主机来按照上述选择的对接后本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定第一旋翼无人机与第二旋翼无人机的对接方式；根据所述对接方式，选取对接后的多旋翼无人机的控制模式；以及，按照选择的所述对接后的多旋翼无人机的控制模式，分别控制所述第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定第一旋翼无人机与第二旋翼无人机的对接方式；根据所述对接方式，选取对接后的多旋翼无人机的控制模式；以及，按照选择的所述对接后的多旋翼无人机的控制模式，分别控制所述第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：建立所述第一旋翼无人机和所述第二旋翼无人机的通信连接；选取所述第一旋翼无人机和所述第二旋翼无人机中的一个作为主机，用于按照选择的所述对接后的多旋翼无人机的控制模式，分别控制所述主机和从机。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对接后的多旋翼无人机的控制模式包括：同轴控制模式，异轴控制模式。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一旋翼无人机或/及所述第二旋翼无人机的动力系统控制模式，以适应所述选取的多旋翼无人机的控制模式。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述动力系统控制模式包括如下至少一种：旋翼的旋转方向，旋翼的加速度。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一旋翼无人机或/及所述第二旋翼无人机的电源控制模式，以适应所述选取的多旋翼无人机的控制模式。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在处于所述选取的所述多旋翼无人机的控制模式时，所述第一旋翼无人机的电源以及所述第二旋翼无人机的电源同时供电；或者，所述第一旋翼无人机的电源以及所述第二旋翼无人机的电源的其中一个作为主电源，另外一个作为备用电源。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，改变所述第一旋翼无人机或/及所述第二旋翼无人机的传感器控制模式，以适应所述选取的多旋翼无人机的控制模式。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述传感器控制模式包括如下至少一种：开启或关闭，单独工作或冗余。10.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机和第二旋翼无人机的对接方式为可拆卸连接。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述可拆卸连接为卡接。12.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机和第二旋翼无人机在轴向方向固定连接。13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机的顶面与所述第二旋翼无人机的顶面固定连接，或者所述第一旋翼无人机的底面与所述第二旋翼无人机的底面固定连接。14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机的底面与所述第二旋翼无人机的顶面固定连接，或者所述第一旋翼无人机的顶面与所述第二旋翼无人机的底面固定连接。15.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机的旋翼和所述第二旋翼无人机的旋翼在轴向方向叠合在一起。16.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机的旋翼和所述第二旋翼无人机的旋翼在径向方向偏置设置。17.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机的旋翼或所述第二旋翼无人机的旋翼绕径向方向旋转180度。18.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机在空中自动对接。19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述自动对接的步骤包括：获取第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机的当前位置信息；根据所述当前位置信息，控制所述第一旋翼无人机及所述第二旋翼无人机运动至上下对应位置，并且航向轴基本重合；根据所述对接方式，调节所述第一旋翼无人机或/及所述第二旋翼无人机的航向角，直至所述第一旋翼无人机的航向角与所述第二旋翼无人机的航向角的角度差为预设值；控制所述第一旋翼无人机或/及所述第二旋翼无人机装载的自动锁定机构，将所述第一旋翼无人机与所述第二旋翼无人机固定连接在一起。20.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括：第一旋翼无人机，包括第一机架、安装在所述第一机架上的多个第一旋翼组件；第二旋翼无人机，包括第二机架、安装在所述第二机架上的多个第二旋翼组件；固定机构，用于将所述第一机架与所述第二机架固定连接在一起；其中，所述第一旋翼无人机或所述第二旋翼无人机还包括主控制器，用于根据所述第一旋翼无人机和第二旋翼无人机的对接方式选取对接后的多旋翼无人机的控制模式，控制所述多个第一旋翼组件以及所述多个第二旋翼组件。...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈翔宇，陈汉平，周琦，王铭熙，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44