一种终端定位和导航方法以及可移动的终端技术

本发明专利技术涉及电子设备领域，特别是一种终端定位和导航方法以及可移动的终端，所述方法应用于终端，所述终端具有第一传感器，包括：在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识，所述唯一的标识含有定位信息；其中，所述唯一的标识被配置为仅在第一传感器检测下可见；接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径，利用所述第一传感器检测所述第一移动路径包含的控制点对应的标识，获取检测的标识包含的定位信息，根据所述定位信息实现导航以控制所述终端在所述第一移动路径上移动至目标位置；其中，所述第一请求至少包含目标位置信息。本发明专利技术方法可以在不破坏工作环境的情况下实现终端的定位和导航。

Terminal positioning and navigation method and mobile terminal

The present invention relates to the field of electronic equipment, in particular to a terminal positioning and navigation method and mobile terminal, the method is applied to the terminal, the terminal has a first sensor, including: select multiple control points in the path of mobile terminal, respectively for the unique identification of each control point set and the control the corresponding point, identifying the only containing location information; among them, the only logo is configured to only visible in the first sensor; receiving a first request, according to the first request to generate the first moving path, the control points of the first sensor comprises the first moving path corresponding to the identification. Get location information detection indicator contains, according to the positioning information navigation system to control the mobile terminal in the first mobile path to the target position; Wherein, the first request contains at least the target location information. The method of the invention can realize the positioning and navigation of the terminal without damaging the working environment.

【技术实现步骤摘要】
一种终端定位和导航方法以及可移动的终端
本专利技术涉及电子设备领域，特别是涉及一种终端定位和导航方法以及可移动的终端。
技术介绍
随着科技的发展，可移动的终端设备，例如机器人在越来越多的场合得到了应用。机器人自主定位和导航技术是移动机器人的关键技术。目前常见的机器人定位和导航技术包括基于视觉的导航、基于传感器的导航、惯性导航等技术。其中，基于视觉的导航技术的实现方式为预先构建好机器人工作环境的场景地图，通过识别工作环境的外部特征来进行导航。例如，在机器人上或机器人工作的环境中安装摄像头，通过拍摄的环境图片信息来与机器人存储的场景地图进行匹配，以实现机器人的定位与导航。然而，环境的外部特征经常发生变化，基于视觉的导航容易导致误差的产生，不适合复杂变化的环境，限制了机器人的工作范围。另一方面，由于需要预先输入场景地图，对于机器人在未知环境下的定位和导航则不适用。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种终端定位和导航方法以及可移动的终端，可以使得终端在未知或者复杂多变的环境中仍能实现自主定位和导航。技术方案如下：根据本专利技术实施例的第一方面，公开了一种终端定位和导航方法，所述方法应用于终端，所述终端具有第一传感器，包括：在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识，所述唯一的标识含有定位信息；其中，所述唯一的标识被配置为仅在第一传感器检测下可见；接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径，利用所述第一传感器检测所述第一移动路径包含的控制点对应的标识，获取检测的标识包含的定位信息，根据所述定位信息实现导航以控制所述终端在所述第一移动路径上移动至目标位置；其中，所述第一请求至少包含目标位置信息。较佳地，所述终端具有第一图像采集模块，所述第一图像采集模块为非可见光图像采集模块，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点包括：所述第一图像采集模块采集第一图像；提取第一图像的图像特征点，判断所述图像特征点是否满足第一预设条件，获取第一判断结果；当所述第一判断结果表明所述图像特征点满足第一预设条件时，选取与所述图像特征点对应的位置作为控制点，设置与所述控制点对应的唯一标识。较佳地，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点包括：先选取第一控制点，再选取第二控制点，其中，所述第二控制点为在终端可视范围内与第一控制点具有最大距离的点；或者在终端的移动路径上均匀设置多个控制点；其中，第一控制点和第二控制点满足第一距离条件和\或第一方向条件和\或第一时间条件。较佳地，所述在终端的移动路径上选取多个控制点包括：遍历终端的移动路径，在每个移动路径上分别选取多个控制点，所述多个控制点中的任意一个控制点在至少一个预设的方向上具有相邻的控制点。较佳地，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识包括：设置第一控制点对应的第一标识，生成第一定位信息；设置第二控制点对应的第二标识，生成第二定位信息；将所述第一标识与第二标识形成关联，以使得终端根据第二标识的第二定位信息能获取第一标识。较佳地，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，其中，所述第一控制点为起始位置点，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一标识包括：将第一控制点的坐标设置为原点，为第一控制点设置第一标识；设置第二控制点对应的第二标识，将所述第二控制点相对于所述第一控制点的位置信息作为第二定位信息保存。较佳地，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，其中，所述第一控制点为起始位置点，所述终端保存有终端当前工作环境的第一地图，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一标识包括：获取第一控制点在所述第一地图上的位置；设置第二控制点对应的第二标识，根据所述第二控制点和所述第一控制点的相对位置关系实现所述第二控制点在所述第一地图的映射。较佳地，所述定位信息包括以下任意一种或多种:控制点的位置信息；控制点的行为属性信息，所述行为属性信息用于表征终端在所述控制点的行进控制信息；当前控制点与相邻控制点的关联关系；当前控制点的编码信息；当前控制点的语义标识。较佳地，所述接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径为：接收第一请求，从所述第一请求中获取目标位置信息；获取起始位置信息，所述起始位置信息与一控制点相对应；根据所述起始位置信息和目标位置信息生成第一移动路径，所述第一移动路径包含多个控制点。较佳地，所述分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识包括：所述终端定时和/或定向地向控制点喷射不可见光标识。根据本专利技术实施例的第二方面，公开了一种终端定位与地图构建方法，所述方法应用于终端，所述终端具有第一传感器和第二传感器，其中，所述第二传感器用于采集终端位姿信息，所述方法包括：在终端的移动路径上选取多个特征点，分别为各特征点设置与所述特征点对应的唯一的标识，所述唯一的标识含有终端的位姿信息；其中，所述唯一的标识被配置为仅在第一传感器检测下可见；根据所述多个特征点以及各特征点对应的唯一的标识构建位置环境地图，所述位置环境地图用于终端定位与导航。较佳地，所述根据所述多个特征点以及各特征点对应的唯一的标识构建位置环境地图为：根据保存的多个特征点之间的关联关系以及各特征点对应的终端位姿信息实现特征点之间的连接；或者，将起始位置点对应的第一特征点设置为原点，根据其他特征点与第一特征点的相对位置关系以及各特征点对应的终端位姿信息建立拓扑地图。较佳地，所述终端还具有第二图像采集模块，则所述根据所述多个特征点以及各特征点对应的唯一的标识构建位置环境地图包括：获取所述第二图像采集模块采集的第二图像，所述第二图像包含多个子图像，所述各子图像分别与一特征点相对应；根据所述多个特征点以及各所述特征点的唯一标识包含的终端位姿信息实现所述多个子图像的关联，利用关联的多个子图像构建位置环境地图。较佳地，所述方法还包括：利用所述第一传感器进行闭环检测，获取闭环检测结果；判断所述闭环检测结果是否满足第二预设条件，获取第二判断结果；当所述第二判断结果表明所述闭环检测结果满足第二预设条件时，完成选取特征点的步骤并进入构建位置环境地图的步骤或者确定位置环境地图构建完成。根据本专利技术实施例的第三方面，公开了一种可移动的终端，所述终端具有第一传感器，所述终端包括：第一标识设置模块，用于在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识，所述唯一的标识含有定位信息；其中，所述唯一的标识被配置为仅在第一传感器检测下可见；导航模块，用于接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径，利用所述第一传感器检测所述第一移动路径包含的控制点对应的标识，获取检测的标识包含的定位信息，根据所述定位信息实现导航以控制所述终端在所述第一移动路径上移动至目标位置；其中，所述第一请求至少包含目标位置信息。较佳地，所述第一标识设置模块设置在所述终端的底部或者所述终端的可活动支臂上，用于设置各控制点的唯一标识。较佳地，所述终端还包括第一图像采集模块，所述第一图像采本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种终端定位和导航方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端具有第一传感器，包括：终端自主在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识，所述唯一的标识含有定位信息；其中，所述唯一的标识被配置为仅在第一传感器检测下可见；终端接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径以实现移动路径的自动规划，终端利用所述第一传感器检测所述第一移动路径包含的控制点对应的标识，获取检测的标识包含的定位信息，根据所述定位信息实现导航以控制所述终端在所述第一移动路径上移动至目标位置；其中，所述第一请求至少包含目标位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种终端定位和导航方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端具有第一传感器，包括：终端自主在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识，所述唯一的标识含有定位信息；其中，所述唯一的标识被配置为仅在第一传感器检测下可见；终端接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径以实现移动路径的自动规划，终端利用所述第一传感器检测所述第一移动路径包含的控制点对应的标识，获取检测的标识包含的定位信息，根据所述定位信息实现导航以控制所述终端在所述第一移动路径上移动至目标位置；其中，所述第一请求至少包含目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端具有第一图像采集模块，所述第一图像采集模块为非可见光图像采集模块，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点包括：所述第一图像采集模块采集第一图像；提取第一图像的图像特征点，判断所述图像特征点是否满足第一预设条件，获取第一判断结果；当所述第一判断结果表明所述图像特征点满足第一预设条件时，选取与所述图像特征点对应的位置作为控制点，设置与所述控制点对应的唯一标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点包括：先选取第一控制点，再选取第二控制点，其中，所述第二控制点为在终端可视范围内与第一控制点具有最大距离的点；或者在终端的移动路径上均匀设置多个控制点；其中，第一控制点和第二控制点满足第一距离条件和\或第一方向条件和\或第一时间条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在终端的移动路径上选取多个控制点包括：遍历终端的移动路径，在每个移动路径上分别选取多个控制点，所述多个控制点中的任意一个控制点在至少一个预设的方向上具有相邻的控制点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识包括：设置第一控制点对应的第一标识，生成第一定位信息；设置第二控制点对应的第二标识，生成第二定位信息；将所述第一标识与第二标识形成关联，以使得终端根据第二标识的第二定位信息能获取第一标识。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，其中，所述第一控制点为起始位置点，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一标识包括：将第一控制点的坐标设置为原点，为第一控制点设置第一标识；设置第二控制点对应的第二标识，将所述第二控制点相对于所述第一控制点的位置信息作为第二定位信息保存。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个控制点至少包括第一控制点和第二控制点，其中，所述第一控制点为起始位置点，所述终端保存有终端当前工作环境的第一地图，则所述在终端的移动路径上选取多个控制点，分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一标识包括：获取第一控制点在所述第一地图上的位置；设置第二控制点对应的第二标识，根据所述第二控制点和所述第一控制点的相对位置关系实现所述第二控制点在所述第一地图的映射。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括以下任意一种或多种:控制点的位置信息；控制点的行为属性信息，所述行为属性信息用于表征终端在所述控制点的行进控制信息；当前控制点与相邻控制点的关联关系；当前控制点的编码信息；当前控制点的语义标识。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第一请求，根据所述第一请求生成第一移动路径为：接收第一请求，从所述第一请求中获取目标位置信息；获取起始位置信息，所述起始位置信息与一控制点相对应；根据所述起始位置信息和目标位置信息生成第一移动路径，所述第一移动路径包含多个控制点。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别为各控制点设置与所述控制点对应的唯一的标识包括：所述终端定时和/或定向地向控制点喷射不可见光标识。11.一种终端定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端具有第一传感器和第二传感器，其中，所述第二传感器用于采集终端位姿信息，所述方法包括：在终端的移动路径上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李众庆，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11