马达控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一个马达控制装置能够同步控制3台以上的马达，并且能够使马达间的同步误差足够小。该马达控制装置基于针对第1马达的指令驱动控制第1马达。而且，该马达控制装置通过补偿第1马达与第2马达之间的位置差以及速度差，使第2马达与第1马达同步。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及马达控制装置。
技术介绍
在大型贴片机以及大型机床中，通过由2台马达驱动一个活动部，抑制在活动部产生的偏离，并提高位置精度。在大型注塑成型机中，通过由2台马达驱动一个活动部，使机械小型化。在日本特开昭61-237615号公报所记载的技术中，在注塑螺杆的两侧设置滚珠丝杠。注塑螺杆由2台马达驱动。对2台马达进行同步控制。日本特开2005-269758号公报公开了包括补偿马达间的速度差的同步技术。在该文献的技术中，针对每个马达实施补偿马达速度与其他马达速度之间的差分的处理。由此，马达速度得以同步。日本特开平11-305839号公报公开了包括补偿马达间的位置差的同步技术。在该文献的技术中，通过在主伺服电路的位置反馈值与各副伺服电路的位置反馈值之间的差分上乘上增益，求得位置修正值。使用该位置修正值对速度指令进行位置修正。在上述日本特开2005-269758号公报的技术中，针对各马达实施补偿与其他的马达速度之间的差分的处理。因此，认为难以对3台以上的马达应用该技术。之所以如此考虑是由于当马达为3台以上的情况下，难以确定以哪台马达作为基准来补偿差分。在上述日本特开平11-305839号公报的技术中，仅仅补偿位置差。因此，在该技术中，存在无法使马达间的同步误差一定充分变小的可能性。另外，即使补偿位置差，仍存在产生速度差的可能性。因此，担心在由马达驱动的机械中产生由该速度差引起的扭转振动。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的课题形成的。本专利技术的一个目的在于提供以下的马达控制装置。该马达控制装置能够同步控制3台以上的马达。而且，该马达控制装置能够使马达间的同步误差足够小。本专利技术的一方式的马达控制装置基于针对第1马达的指令对第1马达进行驱动控制。而且，该马达控制装置通过对第1马达与第2马达之间的位置差以及速度差进行补偿，使第2马达与第1马达同步。根据该马达控制装置，能够使3台以上的马达高精度地同步，并且能够抑制扭转振动。例如，马达控制装置具备对第1以及第2马达进行控制的马达控制部，以使上述第1马达与第2马达相互同步，上述马达控制部基于与上述第1马达相关的控制指令控制上述第1马达，上述马达控制部以对上述第1马达的位置与上述第2马达的位置之间的差分以及上述第1马达的速度与上述第2马达的速度之间的差分进行补偿的方式对上述第2马达进行控制。附图说明图1为表示实施方式1的马达控制装置的结构的控制框图。图2为表示实施方式2的马达控制装置的结构的控制框图。图3为表示实施方式3的马达控制装置的结构的控制框图。图4为表示实施方式4的马达控制装置的结构的控制框图。图5为表示实施方式5的马达控制装置的结构的控制框图。图6为表示实施方式6的马达控制装置的结构的控制框图。图7为表示实施方式7的马达控制装置的结构的控制框图。图8为表示实施方式8的马达控制装置的结构的控制框图。图9为表示实施方式9的马达控制装置的结构的控制框图。附图标记说明110：位置控制器，130：速度控制器，160：转矩控制器，210：位置控制器，220：位置补偿器，230：速度控制器，240：速度补偿器，250：加速度补偿器，260：转矩控制器，1000：马达控制装置。具体实施方式在下面的详细说明中，出于说明的目的，为了提供对所公开的实施方式的彻底的理解，提出了许多具体的细节。然而，显然可以在没有这些具体细节的前提下实施一个或更多的实施方式。在其它的情况下，为了简化制图，示意性地示出了公知的结构和装置。＜实施方式1＞图1为表示本专利技术的第1实施方式(实施方式1)的马达控制装置1000的结构的控制框图。实施方式1的马达控制装置1000对驱动机械500的第1马达410以及第2马达430进行驱动控制使其相互同步。图1中，出于便于理解的角度，将对第1马达410进行控制的控制系、对第2马达430进行控制的控制系分别由虚线框围起。利用这些控制系构成马达控制部。以下对于马达控制装置1000中具备的各部件(控制器等)的动作进行说明。第1旋转位置传感器420检测第1马达410的旋转位置(第1位置P1)。第2旋转位置传感器440检测第2马达430的旋转位置(第2位置P2)。作为这些传感器的例子举出编码器。但是，这些传感器并不局限于编码器。马达控制装置1000通过对第1位置P1进行时间微分，求得第1马达410的速度(第1速度)V1。该微分运算例如可以通过适当的微分器实施。该微分器例如可以配置在图1中的第1旋转位置传感器420与速度控制器130之间。对于以下进行说明的其他的微分运算也同样可以由适当的微分器实施。马达控制装置1000从例如外部装置接受针对第1马达410的位置指令(控制指令、针对第1马达410的位置的位置指令)。位置控制器(第1位置控制器)110基于位置指令与第1马达410的位置(第1位置P1)之间的差分，计算针对第1马达410的第1速度指令。第1速度指令构成(计算)为对位置指令与第1位置P1之间的差分进行补偿。位置指令与第1位置P1之间的差分，使用减算器取得。该减算器例如可以配置在图1中的第1旋转位置传感器420与位置控制器110之间。对于以下进行说明的其他的减算处理以及加算处理也同样可以由适当的减算器或加算器实施。速度控制器(第1速度控制器)130基于第1速度指令与第1速度V1之间的差分，计算针对第1马达410的第1转矩指令。第1转矩指令构成(计算)为对第1速度指令与第1速度V1之间的差分进行补偿。第1速度指令与第1速度V1之间的差分，例如可以通过配置在图1中的位置控制器110与速度控制器130之间的减算器计算。转矩控制器160根据第1转矩指令对第1马达410的转矩进行控制，由此驱动第1马达410。马达控制装置1000通过对第2位置P2进行时间微分，求得第2马达430的速度(第2速度)V2。该微分运算例如可以通过配置在图1中的第2旋转位置传感器440与速度控制器230之间的微分器实施。位置补偿器220基于第1位置P1与第2位置P2之间的差分，运算补偿值(位置补偿指令)。该补偿值构成(计算)为对第2马达430的位置指令(第1位置P1)与第2位置P2之间的差分进行补偿。第1位置P1与第2位置P2之间的差分，例如可以由配置在图1中的第2旋转位置传感器440与位置补偿器220之间的减算器计算。马达控制装置1000通过将从位置补偿器220输出的补偿值与第1速度指令(第1速度指令值)相加来计算针对第2马达430的第2速度指令。补偿值(位置补偿指令)与第1速度指令的相加，例如可以通过配置在图1中的位置补偿器220与速度控制器230之间的加算器(速度指令加算器)实施。即，该加算器通过将第1速度指令与上述位置补偿指令相加来计算针对第2马达430的第2速度指令。速度控制器(第2速度控制器)230基于第2速度指令与第2速度V2之间的差分，计算针对第2马达430的转矩指令(暂定第2转矩指令)。该转矩指令构成(计算)为对第2速度指令与第2速度V2之间的差分进行补偿。第2速度指令与第2速度V2之间的差分例如可以通过配置在图1中的位置补偿器220与速度控制器230之间的减算器计算。速度补偿器240基于第1速度V1与第2速度V2之间的差分，计算针对第2马达430的转矩补偿值(速度补偿指令)。该转矩补偿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达控制装置，其特征在于，所述马达控制装置具备对第1马达与第2马达进行控制的马达控制部，以使所述第1马达与第2马达相互同步，所述马达控制部基于与所述第1马达相关的控制指令控制所述第1马达，所述马达控制部以对所述第1马达的位置与所述第2马达的位置之间的差分以及所述第1马达的速度与所述第2马达的速度之间的差分进行补偿的方式对所述第2马达进行控制。

【技术特征摘要】
2015.09.17 JP 2015-1841201.一种马达控制装置，其特征在于，所述马达控制装置具备对第1马达与第2马达进行控制的马达控制部，以使所述第1马达与第2马达相互同步，所述马达控制部基于与所述第1马达相关的控制指令控制所述第1马达，所述马达控制部以对所述第1马达的位置与所述第2马达的位置之间的差分以及所述第1马达的速度与所述第2马达的速度之间的差分进行补偿的方式对所述第2马达进行控制。2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，所述控制指令为针对所述第1马达的位置的位置指令、针对所述第1马达的速度的速度指令、针对所述第1马达的转矩的转矩指令中的任意指令。3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达控制部以对所述第1马达的加速度与所述第2马达的加速度之间的差分进行补偿的方式对所述第2马达进行控制。4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达控制部具备：第1位置控制器，基于作为所述控制指令的位置指令与所述第1马达的位置之间的差分，计算针对所述第1马达的第1速度指令；第1速度控制器，基于所述第1速度指令与所述第1马达的速度之间的差分，计算针对所述第1马达的第1转矩指令；位置补偿器，计算对所述第1马达的位置与所述第2马达的位置之间的差分进行补偿的位置补偿指令；速度指令加算器，通过将所述第1速度指令与所述位置补偿指令相加，计算针对所述第2马达的第2速度指令；第2速度控制器，基于所述第2马达的速度与所述第2速度指令之间的差分，计算针对所述第2马达的暂定第2转矩指令；速度补偿器，计算对所述第1马达的速度与所述第2马达的速度之间的差分进行补偿的速度补偿指令；以及转矩指令加算器，通过将所述暂定第2转矩指令与所述速度补偿指令相加，计算针对所述第2马达的第2转矩指令。5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达控制部还具备：加速度补偿器，计算对所述第1马达的加速度与所述第2马达的加速度之间的差分进行补偿的加速度补偿指令；以及第2转矩指令加算器，通过将由所述转矩指令加算器计算出的所述第2转矩指令与所述加速度补偿指令相加，补偿所述第2转矩指令。6.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，所述马达控制部具备：第1位置控制器，基于作为所述控制指令的位置指令与所述第1马达的位置之间的差分，计算针对所述第1马达的第1速度指令；第1速度控制器，基于所述第1速度指令与所述第1马达的速度之间的差分，计算针对所述第1马达的第1转矩指令；第2位置控制器，基于所述位置指令与所述第2马达的位置之间的差分，计算针对所述第2马达的暂定第2速度指令；位置补偿器，计算对所述第1马达的位置与所述第2马达的位置之间的差分进行补偿的位置补偿指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：井出勇治，北原通生，平出敏雄，
申请(专利权)人：山洋电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP