【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂
,特别是一种确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统。
技术介绍
在基于视觉的机械臂抓取系统中,为了根据视觉信息操纵机械臂手爪,首先要建立相机坐标与机械臂手爪坐标之间的映射关系。在传统的技术方案中,为了找出这种映射关系,首先以摄像头标定确定相机坐标与世界坐标之间的映射关系,然后确定世界坐标与机械臂手爪坐标的映射关系,最终求出相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系。然而,这种技术方案存在两个缺点:(1)世界坐标难以精确测量;(2)相机坐标与世界坐标之间的映射关系和世界坐标与机械臂手爪坐标的映射关系的估计均有误差,且独立测量,因此求相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系存在累积误差。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题,本专利技术提供一种确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统,能够提高相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的精确度。本专利技术的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,技术方案如下,包括:通过机械臂抓放同一个参考物体到相机摄像范围内的指定位置,读取所述指定位置对应的机械臂手爪坐标;通过所述相机拍摄所述参考物体在所述指定位置时的图像,计算所述图像的特征点;将所述图像的特征点与预置的所述参考物体的模板图的特征点进行匹配,得出所述参考物体在所述图像中的中心坐标,作为所述指定位置对应的相机坐标;基于若干不同指定位置对应的 ...
【技术保护点】
确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,其特征在于,包括:通过机械臂抓放同一个参考物体到相机摄像范围内的指定位置,读取所述指定位置对应的机械臂手爪坐标;通过所述相机拍摄所述参考物体在所述指定位置时的图像,计算所述图像的特征点;将所述图像的特征点与预置的所述参考物体的模板图的特征点进行匹配,得出所述参考物体在所述图像中的中心坐标,作为所述指定位置对应的相机坐标;基于若干不同指定位置对应的相机坐标和机械臂手爪坐标,确定相机坐标与机械臂手爪坐标的映射关系。
【技术特征摘要】
1.确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,其特征在于,包括:
通过机械臂抓放同一个参考物体到相机摄像范围内的指定位置,读取所述
指定位置对应的机械臂手爪坐标;
通过所述相机拍摄所述参考物体在所述指定位置时的图像,计算所述图像
的特征点;将所述图像的特征点与预置的所述参考物体的模板图的特征点进行
匹配,得出所述参考物体在所述图像中的中心坐标,作为所述指定位置对应的
相机坐标;
基于若干不同指定位置对应的相机坐标和机械臂手爪坐标,确定相机坐标
与机械臂手爪坐标的映射关系。
2.根据权利要求1所述的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,
其特征在于,所述通过机械臂抓放同一个参考物体到相机摄像范围内的指定位
置之前,包括:
拍摄所述参考物体的照片作为模板图,计算所述模板图的特征点。
3.根据权利要求2所述的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,
其特征在于,所述拍摄所述参考物体的照片作为模板图,包括:
拍摄所述参考物体在纯色背景下的照片作为模板图。
4.根据权利要求1所述的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,
其特征在于,所述通过机械臂抓放同一个参考物体到相机摄像范围内的指定位
置,包括:
通过机械臂抓放同一个参考物体放置于相机摄像范围内若干不同的指定位
置,放置的顺序为:从相机拍摄图像的左上角到右下角逐行放置。
5.根据权利要求1所述的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,
其特征在于,所述读取所述指定位置对应的机械臂手爪坐标,包括:
通过机械臂系统接口读取机械臂手爪坐标,作为所述指定位置对应的机械
臂手爪坐标。
6.根据权利要求1所述的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法,
其特征在于,所述将所述图像的特征点与预置的所述参考物体的模板图的特征
点进行匹配,得出所述参考物体在所述图像中的中心坐标,包括:
将所述图像的特征点与预置的所述参考物体的模板图的特征点进行匹配,
过滤置信度低于预设值的匹配,得出所述参考物体在所述图像中的中心坐标。
7.根据权利要求1所述的确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨铭,
申请(专利权)人:广州视源电子科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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