增稳平台及保持负载稳定的方法技术
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
负载，包括传感器、货物、乘客及设备，可能会需要在三维空间中保持的稳定与运动。例如，相机在拍摄静止的照片或视频时需要保持稳定。使用多维云台可以实现三维连接，该多维云台可以由支架支撑。多维云台容易发生云台死锁，从而降低了云台系统的可操控性及负载控制的可靠性。
技术实现思路
多维云台系统可以用来保持负载在坐标系中的稳定。在多维云台系统中，当旋转一个或多个轴使得该一个或多个轴重叠时，云台死锁可能会发生。云台死锁会降低云台系统的控制性能，因此，需要保持负载在多维云台系统中的稳定，同时避免云台死锁的发生。此外，用户可能还会希望用于支撑负载的支架的方向的改变不会对负载的方向造成显著影响。在系统中保持负载的稳定还有利于获得多种形态，使得系统可收起或展开。一方面，本专利技术提供一种用于保持负载稳定的增稳平台，该增稳平台包括：支架组件，包括多个可相对活动的支架部件，该支架组件用于支撑所述负载；把持组件，支撑所述支架组件，能够不受所述负载的方向的影响在第一取向与第二取向之间转换；及多个电机，使得所述支架部件之间能够相对活动，该多个电机包括：(1)第一电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕平移轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(2)第二电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述...
【技术保护点】
一种用于保持负载稳定的增稳平台，其特征在于，该增稳平台包括：支架组件，包括多个可相对活动的支架部件，所述支架组件用于支撑所述负载；把持组件，支撑所述支架组件，且所述把持组件能够不受所述负载的方向的影响在第一取向与第二取向之间转换；及多个电机，使得所述支架部件能够相对活动，该多个电机包括：(1)第一电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕平移轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(2)第二电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕平移轴运动。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于保持负载稳定的增稳平台，其特征在于，该增稳平台包括：
支架组件，包括多个可相对活动的支架部件，所述支架组件用于支撑所述负载；
把持组件，支撑所述支架组件，且所述把持组件能够不受所述负载的方向的影响在第
一取向与第二取向之间转换；及
多个电机，使得所述支架部件能够相对活动，该多个电机包括：(1)第一电机，用于(a)
当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕平移轴运动，及(b)当所述把持组件
处于所述第二取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(2)第二电机，用于(a)当所述把持组
件处于所述第一取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二
取向时，控制所述负载绕平移轴运动。
2.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述负载是相机。
3.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述把持组件包括连接有两个把手的把
持杆，所述支架组件由所述把持杆支撑。
4.如权利要求3所述的增稳平台，其特征在于，(i)当所述把持组件处于所述第一取向
时，所述把持杆处于基本水平的方向，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，所述把
持杆处于基本竖直的方向。
5.如权利要求3所述的增稳平台，其特征在于，用户通过握持所述一个或多个把手来提
起所述把持组件。
6.如权利要求3所述的增稳平台，其特征在于，所述把持组件还包括第三把手，该第三
把手从所述两个把手之间的所述把持杆延伸出来。
7.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述多个电机还包括(3)第三电机，用于
当所述把持组件处于第一取向及当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕俯
仰轴运动。
8.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述支架组件包括至少三个可相对活动
的支架部件。
9.如权利要求8所述的增稳平台，其特征在于，所述至少三个支架部件包括第一支架部
件，该第一支架部件支撑所述负载并使得所述负载可以相对于该第一支架部件绕俯仰轴旋
转。
10.如权利要求9所述的增稳平台，其特征在于，所述至少三个支架部件包括第二支架
部件，该第二支架部件支撑所述第一支架部件，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，
该第二支架部件使得所述第一支架部件能够绕横滚轴旋转，及(ii)当所述把持组件处于所
述第二取向时，该第二支架部件使得所述第一支架部件能够绕平移轴旋转。
11.如权利要求10所述的增稳平台，其特征在于，所述至少三个支架部件包括第三支架
部件，该第三支架部件支撑所述第二支架部件，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，
该第三支架部件使得所述第二支架部件能够绕平移轴旋转，及(ii)当所述把持组件处于所
述第二取向时，该第三支架部件使得所述第二支架部件能够绕横滚轴旋转。
12.一种保持负载稳定的方法，其特征在于，该方法包括：
提供如权利要求1所述的增稳平台；及
侦测所述把持组件从所述第一取向至所述第二取向的转换，或从所述第二取向至所述
第一取向的转换。
13.如权利要求12所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述把持组件无需改变所
述支架组件的供电状态下在所述第一取向第二取向之间转换。
14.如权利要求13所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，当所述把持组件在所述第
一取向与第二取向之间转换时，保持给所述多个电机供电。
15.如权利要求12所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述转换借助位于所述把
持组件、支架组件、负载或电机上的一个或多个传感器来侦测。
16.如权利要求15所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包
括惯性传感器或霍尔效应传感器。
17.如权利要求15所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述增稳平台包括一个或
多个处理器，该一个或多个处理器从所述一个或多个传感器接收一个或多个信号，且根据
该一个或多个信号产生新的信号，以表明所述转换已发生。
18.一种保持负载稳定的方法，其特征在于，该方法包括：
提供支架组件，所述支架组件包括多个可相对活动的支架部件，所述支架组件用于支
撑所述负载；
提供把持组件，用以支撑所述支架组件，所述把持组件能够不受所述负载的方向的影
响在第一取向与第二取向之间转换；
提供多个电机，所述多个电机使得所述支架部件能够相对活动，所述多个电机包括：
(1)第一电机，当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕第一旋转轴运动，及
(2)第二电机，当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕第二旋转轴运动；
侦测所述把持组件从所述第一取向到所述第二取向的转换；及
当侦测到所述把持组件从所述第一取向转换到所述第二取向时，借助一个或多个处理
器产生控制信号，所述控制信号使得(1)当所述把持组件处于所述第二取向时，所述第一电
机控制所述负载绕所述第二旋转轴运动，及(2)当所述把持组件处于所述第二取向时，所述
第二电机控制所述负载绕所述第一旋转轴运动。
19.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述第一旋转轴是平移
轴。
20.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，述第二旋转轴是横滚轴。
21.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述把持组件在无需改变
所述支架组件的供电状态下在所述第一取向第二取向之间转换。
22.如权利要求21所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，当所述把持组件在所述第
一取向与第二取向之间转换时，保持给所述多个电机供电。
23.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述负载是相机。
24.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述把持组件包括连接有
两个把手的把持杆，所述支架组件由所述把持杆支撑。
25.如权利要求24所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，(i)当所述把持组件处于
所述第一取向时，所述把持杆处于基本水平的方向，及(ii)当所述把持组件处于所述第二
取向时，所述把持杆处于基本竖直的方向。
26.如权利要求24所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，用户通过握持所述一个或
多个把手来提起所述把持组件。
27.如权利要求24所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述把持组件还包括第三
把手，该第三把手从所述两个把手之间的所述把持杆延伸出来。
28.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述多个电机还包括(3)
第三电机，用于当所述把持组件处于所述第一取向及当所述把持组件处于所述第二取向
时，控制所述负载绕俯仰轴运动。
29.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述支架组件包括至少三
个可相对活动的支架部件。
30.如权利要求29所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述至少三个支架部件包
括第一支架部件，该第一支架部件支撑所述负载并使得所述负载能够相对于该第一支架部
件绕俯仰轴旋转。
31.如权利要求18所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述转换借助位于所述把
持组件、支架组件、负载或电机上的一个或多个传感器来侦测。
32.如权利要求31所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包
括惯性传感器或霍尔效应传感器。
33.如权利要求31所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述增稳平台包括一个或
多个处理器，该一个或多个处理器从所述一个或多个传感器接收一个或多个信号，根据该
一个或多个信号产生新的信号，以表明所述转换已经发生。
34.一种用于保持负载稳定的增稳平台，其特征在于，该增稳平台包括：
支架组件，包括多个可相对活动的支架部件，所述支架组件用于支撑所述负载；
把持组件，支撑所述支架组件，所述把持组件能够不受所述负载的方向的影响在第一
取向与第二取向之间转换；及
多个电机，使得所述支架部件能够相对活动，该多个电机包括一个电机，在所述把持组
件从所述第一取向转换到所述第二取向时，所述电机响应基于侦测到的所述转换而产生的
信号旋转预定角度。
35.如权利要求34所述的增稳平台，其特征在于，该电机用于：(a)当所述把持组件处于
所述第一取向时驱动所述负载绕平移轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时
驱动所述负载绕横滚轴运动。
36.如权利要求34所述的增稳平台，其特征在于，所述负载是相机。
37.如权利要求34所述的增稳平台，其特征在于，所述把持组件包括把持杆，该把持杆
连接两个把手，所述支架组件由所述把持杆支撑。
38.如权利要求37所述的增稳平台，其特征在于，(i)当所述把持组件处于所述第一取
向时，所述把持杆处于基本水平的方向，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，所述
把持杆处于基本竖直的方向。
39.如权利要求37所述的增稳平台，其特征在于，用户通过握持一个或多个所述把手来
提起所述把持组件。
40.如权利要求37所述的增稳平台，其特征在于，所述把手组件还包括第三把手，该第
三把手从所述两个把手之间的所述把持杆延伸出来。
41.如权利要求37所述的增稳平台，其特征在于，当所述把持组件处于所述第一取向
时，受该电机驱动的支架部件基本垂直于所述把持杆，当所述把持组件处于所述第二取向
时，受该电机驱动的支架部件基本平行于所述把持杆。
42.如权利要求34所述的增稳平台，其特征在于，所述预定角度是90度。
43.如权利要求34所述的增稳平台，其特征在于，所述增稳平台还包括一个或多个处理
器，该一个或多个处理器用于侦测所述把持组件何时从所述第一取向转换到所述第二取
向，并产生所述信号以实现该电机的旋转。
44.如权利要求34所述的增稳平台，其特征在于，所述多个电机还包括第二电机，该第
二电机用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(b)
当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕平移轴运动。
45.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈发展，陈子寒，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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