基于伪卫星技术的无人机群定位方法及定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于伪卫星技术的无人机群定位方法及定位系统，其中，方法包括以下步骤：无人机发送飞行请求，飞行请求包括目的地信息；根据目的地信息规划航线；通过空间卫星定位系统进行导航和定位；当无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的预定区域时，通过预先布置在预定区域内的伪卫星定位系统进行实时的定位和导航；当无人机飞行至用户终端的图像识别区域时，通过图像识别装置进行精确定位直至无人机到达目的地。本发明专利技术实施例的定位方法，通过空间卫星定位系统、伪卫星定位系统和图像识别装置，从而进行导航和定位，不但提高了定位精度，而且提高了无人机的适用性，更好地保证多架无人机同时飞行的安全可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种基于伪卫星技术的无人机群定位方法及定位系统。
技术介绍
随着无人机技术逐渐成熟，无人机已开始逐渐朝着更为广泛的应用空间推广。例如，阿里巴巴在北京、上海、广州三地展开为期3天的无人机送货服务测试，使用无人机将盒装姜茶快递给客户。然而，应用中无人机并不会直接飞到客户门前，而是会飞到物流站点，“最后一公里”的送货仍由快递员负责。在国外，亚马逊在美国和英国都有无人机测试中心，并且亚马逊表示其目标是利用无人飞行器将包裹送到数百万客户手中，客户下单后最多等半小时包裹即可送到。另外，美国有线电视新闻网络(CNN)已经获得由美国联邦航空管理局(FAA)颁发的牌照，将测试配备摄像头、用于新闻报道的无人机。以及，位于荷兰的非营利组织影子视野基金会等机构正在使用经过改装的无人飞行器，为保护濒危物种提供关键数据，其飞行器已在非洲投入广泛使用。其中，我国环保部门已开始使用无人机航拍，对钢铁、焦化、电力等重点企业排污、脱硫设施运行等情况进行直接检查。然而，无人机精准定位问题是影响民用无人机最核心的技术问题，很多无人机目前的定位精度为米级，当下大多数民用无人机也是只能应用定位精度要求不高的领域，但如果是对于快递投送等应用，这种定位精度是很难满足用户需求的，不但定位精准度低，而且无人机的适用性和安全性同样得不到保证，有待改进。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于伪卫星技术的无人机群定位方法，该定位方法可以提高定位精度，并且简单便捷。本专利技术的另一个目的在于提出一种基于伪卫星技术的无人机群定位系统。为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种基于伪卫星技术的无人机群定位方法，包括以下步骤：无人机群中的无人机向云计算控制中心发送飞行请求，其中，所述飞行请求包括目的地信息；所述云计算控制中心根据所述目的地信息为所述无人机规划专属航线；通过空间卫星定位系统根据所述专属航线对所述无人机进行导航和定位，并将定位数据发送给所述云计算控制中心；当所述无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的预定区域时，通过预先布置在所述预定区域内的伪卫星定位系统对所述无人机进行实时的定位和导航，并向所述云计算控制中心发送所述无人机的定位数据；以及当所述无人机飞行至用户终端的图像识别区域时，通过图像识别装置对所述无人机进行精确定位直至所述无人机到达目的地。根据本专利技术实施例提出的基于伪卫星技术的无人机群定位方法，在无人机发动飞行请求之后，首先规划专属航线，其次通过空间卫星定位系统、伪卫星定位系统和图像识别装置，从而进行导航和定位，保证无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的区域时依然能后进行导航和定位，不但提高了定位精度，而且提高了无人机的适用性，更好地保证多架无人机同时飞行的安全可靠性。另外，根据本专利技术上述实施例的基于伪卫星技术的无人机群定位方法还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述空间卫星定位系统为GPS卫星定位导航系统，Galileo导航系统、Glonass导航系统、北斗卫星导航系统中的一种。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述伪卫星定位系统为同步式伪卫星，其中，所述同步式伪卫星的接收时频信号和发射时频信号与所述空间卫星定位系统的接收时频信号和发射时频信号保持一致。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述伪卫星定位系统包括多个伪卫星定位装置，其中，所述多个伪卫星装置根据空间几何结构和信号遮挡情况在所述预定区域内进行预先布置。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述专属航线优选为“Π”型航线。本专利技术另一方面实施例提出了一种基于伪卫星技术的无人机群定位系统，包括：无人机群、云计算控制中心、空间卫星定位系统、伪卫星定位系统和用户终端，所述无人机群包括多个无人机，所述用户终端具有图像识别装置，其中，所述无人机群中的无人机向所述云计算控制中心发送飞行请求，其中，所述飞行请求包括目的地信息；所述云计算控制中心，用于根据所述目的地信息为所述无人机规划专属航线；所述空间卫星定位系统，用于根据所述专属航线对所述无人机进行导航和定位，并将定位数据发送给所述云计算控制中心；所述伪卫星定位系统，所述伪卫星定位系统预先布置在所述预定区域内，当所述无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的预定区域时，用于对所述无人机进行实时的定位和导航，并向所述云计算控制中心发送所述无人机的定位数据；以及所述用户终端，当所述无人机飞行至所述用户终端的图像识别区域时，用于通过图像识别装置对所述无人机进行精确定位直至所述无人机到达目的地。根据本专利技术实施例提出的基于伪卫星技术的无人机群定位系统，在无人机发动飞行请求之后，首先规划专属航线，其次通过空间卫星定位系统、伪卫星定位系统和图像识别装置，从而进行导航和定位，保证无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的区域时依然能后进行导航和定位，不但提高了定位精度，而且提高了无人机的适用性，更好地保证多架无人机同时飞行的安全可靠性。另外，根据本专利技术上述实施例的基于伪卫星技术的无人机群定位系统还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述空间卫星定位系统为GPS卫星定位导航系统，Galileo导航系统、Glonass导航系统、北斗卫星导航系统中的一种。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述伪卫星定位系统为同步式伪卫星，其中，所述同步式伪卫星的接收时频信号和发射时频信号与所述空间卫星定位系统的接收时频信号和发射时频信号保持一致。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述伪卫星定位系统包括多个伪卫星定位装置，其中，所述多个伪卫星装置根据空间几何结构和信号遮挡情况在所述预定区域内进行预先布置。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述专属航线优选为“Π”型航线。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的基于伪卫星技术的无人机群定位方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的基于伪卫星技术的无人机群定位方法的流程图；图3为根据本专利技术一个具体实施例的基于伪卫星技术的无人机群定位方法的流程图；图4为根据本专利技术一个实施例的伪卫星定位系统在一定区域内预先布置的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于伪卫星技术的无人机群定位方法，其特征在于，包括以下步骤：无人机群中的无人机向云计算控制中心发送飞行请求，其中，所述飞行请求包括目的地信息；所述云计算控制中心根据所述目的地信息为所述无人机规划专属航线；通过空间卫星定位系统根据所述专属航线对所述无人机进行导航和定位，并将定位数据发送给所述云计算控制中心；当所述无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的预定区域时，通过预先布置在所述预定区域内的伪卫星定位系统对所述无人机进行实时的定位和导航，并向所述云计算控制中心发送所述无人机的定位数据；以及当所述无人机飞行至用户终端的图像识别区域时，通过图像识别装置对所述无人机进行精确定位直至所述无人机到达目的地。

【技术特征摘要】
1.一种基于伪卫星技术的无人机群定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
无人机群中的无人机向云计算控制中心发送飞行请求，其中，所述飞行请求包括目的
地信息；
所述云计算控制中心根据所述目的地信息为所述无人机规划专属航线；
通过空间卫星定位系统根据所述专属航线对所述无人机进行导航和定位，并将定位数
据发送给所述云计算控制中心；
当所述无人机进入空间卫星定位系统的信号被遮挡的预定区域时，通过预先布置在所
述预定区域内的伪卫星定位系统对所述无人机进行实时的定位和导航，并向所述云计算控
制中心发送所述无人机的定位数据；以及
当所述无人机飞行至用户终端的图像识别区域时，通过图像识别装置对所述无人机进
行精确定位直至所述无人机到达目的地。
2.根据权利要求1所述的基于伪卫星技术的无人机群定位方法，其特征在于，所述空
间卫星定位系统为GPS卫星定位导航系统，Galileo导航系统、Glonass导航系统、北斗卫
星导航系统中的一种。
3.根据权利要求1所述的基于伪卫星技术的无人机群定位方法，其特征在于，所述伪
卫星定位系统为同步式伪卫星，其中，所述同步式伪卫星的接收时频信号和发射时频信号
与所述空间卫星定位系统的接收时频信号和发射时频信号保持一致。
4.根据权利要求1所述的基于伪卫星技术的无人机群定位方法，其特征在于，所述伪
卫星定位系统包括多个伪卫星定位装置，其中，所述多个伪卫星装置根据空间几何结构和
信号遮挡情况在所述预定区域内进行预先布置。
5.根据权利要求1所述的基于伪卫星技术的无人机群定位方法，其特征在于，所述
专属航线为“Π”型航线。
6.一种基于伪卫星技术的无人机群定位系统，其特征在于，包括：无人机群、云计算
控制中心、空间卫星定...

【专利技术属性】
技术研发人员：万波，孟礼，李忠涛，曹海洋，张昕喆，杨宁宁，李昊昕，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32