标定板、摄像头标定方法和装置制造方法及图纸

标定板、摄像头标定方法和装置，所述标定板包括标定基板，所述标定基板的上表面设置有标定区域和定位区域；所述标定区域，适于对车载摄像头的外部参数进行标定；所述定位区域，适于确定所述标定板在所述车载摄像头视场内的摆放位置。上述的方案，可以提高车载摄像头标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车电子
，尤其涉及一种标定板、摄像头标定方法和装置。
技术介绍
标定板(CalibrationTarget)，在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，可以用于校正摄像头的镜头畸变。现有技术中，平面标定板因具有便携性好的优点，在摄像头的参数标定中得到了广泛的应用。采用平面标定板进行摄像头参数标定，也即是通过标定板表面上的预设点的三维几何位置与其在图像中对应点的位置之间的相互关系，建立相应的成像几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。但是，现有技术中在进行车载摄像头的外部参数标定时，存在着标定精度较低的问题。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是如何提高车载摄像头标定的准确性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种标定板，包括标定基板，所述标定基板的上表面设置有标定区域和定位区域；所述标定区域，适于对车载摄像头的外部参数进行标定；所述定位区域，适于确定所述标定板在所述车载摄像头视场内的摆放位置。可选地，所述标定区域包括背景区和边框，以及设置在所述背景区上的多个标志圆点；所述边框设置在所述背景区的外围，且与所述背景区具有对比度大于预设阈值的边缘界限；所述标志圆点与所述背景区对比度大于所述预设阈值的边缘界限，且所述多个标志圆点成阵列分布。可选地，所述背景区为黑色，所述边框和所述标志圆点为白色。可选地，所述背景区为矩形，所述标志圆点的个数为15，且在所述背景区上形成5*3的阵列。可选地，所述定位区域，包括沿着在所述标定基板上表面的边沿设置的刻度线，且所述刻度线与所述标定区域背景区的其中两条边平行。本专利技术实施例还提供了一种摄像头标定的方法，采用上述的标定板进行标定，包括：基于标定板上表面设置的定位区域，将所述标定板放置在车辆正后方；当接收到用户输入的开始指令时，控制车载摄像头对所述标定板进行拍摄，得到对应的标定板图像；获取所述标定板图像中的标定区域的经验中心点的位置信息，并基于所述经验中心点的位置信息确定所述标定板图像上的参考区域；基于所确定的参考区域，对所述车载摄像头的外部参数进行标定。可选地，所述获取所述标定板图像中的标定区域的经验中心点的位置信息，包括：将所述标定板图像输出并显示给所述用户；接收所述用户所点击的所述标定板图像中的标定区域的中心点的位置信息，并将所述用户点击的中心点的位置作为所述经验中心点的位置。可选地，所述基于所述经验中心点的位置信息确定所述标定板图像上的参考区域，包括：将以所述经验中心点作为中心的预设个数的像素点组成的矩形区域作为所述参考区域。可选地，所述基于所确定的参考区域，对所述车载摄像头的外部参数进行标定，包括：从所述参考区域中识别出对应的多个标志圆点的中心在图像坐标系中的位置坐标的信息；基于所述多个标志圆点的中心在图像坐标系中的位置坐标与所述多个标志圆点的中心在世界坐标系中的位置坐标，确定所述车载摄像头的外部参数。本专利技术实施例还提供了一种摄像头标定的装置，采用上述的标定板进行标定，包括：图像获取单元，适于基于标定板上表面设置的定位区域，将所述标定板放置在车辆正后方，且接收到用户输入的开始指令时，控制车载摄像头对所述标定板进行拍摄，得到对应的标定板图像；确定单元，适于获取所述标定板图像中的标定区域的经验中心点的位置信息，并基于所述经验中心点的位置信息确定所述标定板图像上的参考区域；标定单元，适于基于所确定的参考区域，对所述车载摄像头的外部参数进行标定。可选地，所述确定单元，适于将所述标定板图像输出并显示给所述用户；接收所述用户所点击的所述标定板图像中的标定区域的中心点的位置信息，并将所述用户点击的中心点的位置作为所述经验中心点的位置。可选地，所述确定单元，适于将以所述经验中心点作为中心的预设个数的像素点组成的矩形区域作为所述参考区域。可选地，所述标定单元，适于从所述参考区域中识别出对应的多个标志圆点的中心在图像坐标系中的位置坐标的信息；基于所述多个标志圆点的中心在图像坐标系中的位置坐标与所述多个标志圆点的中心在世界坐标系中的位置坐标，确定所述车载摄像头的外部参数。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：上述的方案，通过设置在标定板上的定位区域，可以将标定板放置在车辆正后方的预设位置，也即可以将标定板准确地放置在车载摄像头的视场范围内，使得车载摄像头可以准确地拍摄得到所述标定板的图像，可以基于所拍摄得到的标定图像准确地标定得到车载摄像头的外部参数，从而提高车载摄像头标定的准确性。进一步地，通过借助于用户的点击操作确定标定板图像上标定板区域的经验中心点的位置，并以用户指示的经验中心点为中心确定的矩形区域作为对应的参考区域，与直接在标定板图像上进行搜索确定相比，可以提高参考区域确定的速度，从而可以提升车载摄像头的外部参数的标定速度，提升用户的使用体验。附图说明图1是本专利技术实施例中的一种标定板的结构示意图；图2是本专利技术实施例中的通过标定板的定位区域来确定标定板在车辆后方的摆放位置的示意图；图3是本专利技术实施例中的一种摄像头标定方法的流程图；图4是本专利技术实施例中的一种获取经验中心点的示意图；图5是本专利技术实施例中的一种摄像头标定装置的结构示意图。具体实施方式为解决上述的问题，本专利技术实施例通过设置在标定板上的定位区域，可以将标定板放置在车辆正后方的预设位置，即车载摄像头的视场范围内，使得车载摄像头可以准确地拍摄得到所述标定板的图像，从而可以基于所拍摄得到的标定图像准确地标定得到车载摄像头的外部参数，进而可以提高车载摄像头标定的准确性。为使本专利技术的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。图1示出了本专利技术实施例中的一种标定板的结构示意图。参见图1，在具体实施中，本专利技术实施例中的标定板10可以包括标定基板101，以及设置在所述标定基板101上表面上的标定区域102和定位区域103，其中：所述标定区域102，适于对车载摄像头的外部参数进行标定。所述定位区域103，适于将所述标定板10放置在车辆正后方的预设位置。在具体实施中，所述标定基板101的形状和材质可以根据实际的需要进行设置。例如，所述标定基板101为矩形，采用高密布材料制成。在具体实施中，所述标定区域102设置在标定基板101的上表面上，包括背景区102a、边框102b以及设置在所述背景区102a上的多个标志圆点102c。在本专利技术一实施例中，背景区102a为矩形区域，边框102b设置在背景区102a的外围，多个标志圆点102c设置在背景区102a上，并在背景区102a上呈阵列分布。在本专利技术一实施例中，为了从对标定板10的图像中准确地识别出背景区102a和多个标志圆点102c，可以对背景区102a、边框102b和多个标志圆点102c的颜色进行适应性地设定。例如，为了提高对比度，边框102b、标志圆点102c分别与背景区102a具有对比度也大于预设阈值的边缘界限。在本专利技术一实施例中，背景区102a为黑色，边框102b和标志圆点102c均设置为白色。在具体实施中，边框102b的宽度可以根据实际的需要进行设置，也即灵活设置纵向宽度d1和横向宽度d2。在本专利技术一实施例中，为了图像识别的需要，将纵向宽度d1设置为50mm，横向宽度d2设置为40mm。在具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种标定板，其特征在于，包括标定基板，所述标定基板的上表面设置有标定区域和定位区域；所述标定区域，适于对车载摄像头的外部参数进行标定；所述定位区域，适于确定所述标定板在所述车载摄像头视场内的摆放位置。

【技术特征摘要】
1.一种标定板，其特征在于，包括标定基板，所述标定基板的上表面设置有标定区域和定位区域；所述标定区域，适于对车载摄像头的外部参数进行标定；所述定位区域，适于确定所述标定板在所述车载摄像头视场内的摆放位置。2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述标定区域包括背景区和边框，以及设置在所述背景区上的多个标志圆点；所述边框设置在所述背景区的外围，且与所述背景区具有对比度大于预设阈值的边缘界限；所述标志圆点与所述背景区对比度大于所述预设阈值的边缘界限，且所述多个标志圆点成阵列分布。3.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，所述背景区为黑色，所述边框和所述标志圆点为白色。4.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，所述背景区为矩形，所述标志圆点的个数为15，且在所述背景区上形成5*3的阵列。5.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，所述定位区域，包括沿着在所述标定基板上表面的边沿设置的刻度线，且所述刻度线与所述标定区域背景区的其中两条边平行。6.一种摄像头标定的方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的标定板进行标定，包括：基于标定板上表面设置的定位区域，将所述标定板放置在车辆正后方；当接收到用户输入的开始指令时，控制车载摄像头对所述标定板进行拍摄，得到对应的标定板图像；获取所述标定板图像中的标定区域的经验中心点的位置信息，并基于所述经验中心点的位置信息确定所述标定板图像上的参考区域；基于所确定的参考区域，对所述车载摄像头的外部参数进行标定。7.根据权利要求6所述的摄像头标定的方法，其特征在于，所述获取所述标定板图像中的标定区域的经验中心点的位置信息，包括：将所述标定板图像输出并显示给所述用户；接收所述用户所点击的所述标定板图像中的标定区域的中心点的位置信息，并将所述用户点击的中心点的位置作为所述经验中心点的位置。8.根据权利要求6所述的摄像头标定的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：余良德，房宏康，毛辉杰，任亮亮，孙志成，
申请(专利权)人：上海商泰汽车信息系统有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31