一种机器鱼重心改变机构及机器鱼制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器鱼重心改变机构，包括前后倾舵机和侧倾舵机，所述的前后倾舵机通过侧倾连接支架和侧倾舵机连接，所述的前后倾舵机连接有曲柄，所述的曲柄通过连杆连接有滑块，所述的滑块滑动连接有滑杆，所述的滑杆固定设置在滑杆固定架，所述的前后倾舵机设置在前后倾舵机支架上；本实用新型专利技术还公开了一种机器鱼，所述的机器鱼内设有所述的重心改变的机构。本实用新型专利技术的重心改变的机构设置在机器鱼内，能够通过改变机构自身的重心实现机器鱼重心的三维变化，进而实现机器鱼在水中的姿态变化。

Machine fish center of gravity change mechanism and machine fish

The utility model discloses a robotic fish gravity change mechanism, including the front and back roll steering gear and steering gear, the tilt steering gear before and after connected by the connecting bracket roll and roll steering gear, the tilt steering and connected with a crank, crank connected with the slider through the connecting rod slide block is connected with a slide rod, the sliding rod is fixedly arranged on the sliding rod fixing frame, wherein the tilt steering gear before and after setting in front and back steering bracket; the utility model also discloses a robotic fish, the fish in the center of the machine is provided with the change mechanism. The mechanism for changing the center of gravity of the utility model is arranged in the machine fish, and the three dimensional variation of the gravity center of the machine fish can be realized by changing the center of gravity of the mechanism.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体来说，涉及一种机器鱼重心改变机构及机器鱼。
技术介绍
随着海洋开发事业的发展，水下机器人吸引了人们的注意。水下机器人可以代替人类完成大量任务，例如海洋资源的勘探、水下救捞等。随着应用场合复杂性和任务多样化的增加，人们希望水下机器人的能力能够进一步提高，加速了水下机器人研究的进程。受鱼类具有高效、高机动性、高度适应性的启发，在深入探讨其运动模式、特点、机理的基础上，结合控制、电子、材料、机械等学科，将仿生学原理应用于水下机器人的研发、设计过程中，近年来受到关注。通常，把基于鱼类解剖学结构特点和游动方式的水下机器人称为仿生机器鱼。为了提高任务的环境适应性，需要仿生机器鱼具有水中的三维运动能力，也就是需求仿生机器鱼能够上浮下潜。常用的浮潜方案包括：储水仓法、胸鳍法、身体形状改变法以及重心改变法等。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器鱼重心改变机构，以克服目前现有技术存在的上述不足。为实现上述技术目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种机器鱼重心改变机构，包括前后倾舵机和侧倾舵机，所述的前后倾舵机通过侧倾连接支架和侧倾舵机连接，所述的前后倾舵机连接有曲柄，所述的曲柄通过连杆连接有滑块，所述的滑块滑动连接有滑杆，所述的滑杆一端固定设置在滑杆固定架的一端，所述的滑杆固定架的另一端滑动连接有前后倾舵机支架，所述的前后倾舵机设置在所述前后倾舵机支架上。进一步的，所述的侧倾舵机设置在侧倾舵机固定支架上。本技术还提供一种机器鱼，其内设有如权利要求以上任一所述的机器鱼重心改变机构。采用上述技术方案后，本技术具有如下的有益效果：本技术的重心改变的机构设置在机器鱼内，能够通过改变机构自身的重心实现机器鱼重心的三维变化，进而实现机器鱼在水中的姿态变化。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例的一种机器鱼重心改变机构的结构示意图；图2是本技术实施例的一种机器鱼重心改变机构的主视图；图3是本技术实施例的一种机器鱼重心改变机构的侧视图；图4是本技术实施例的一种机器鱼重心改变机构的俯视图；图中：1、前后倾舵机；2、侧倾舵机固定支架；3、滑杆；4、连杆；5、滑块；6、曲柄；7、滑杆固定架；8、前后倾舵机支架；9、侧倾连接支架；10、侧倾舵机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-4所示，本技术实施例所述的一种机器鱼重心改变机构，包括前后倾舵机1和侧倾舵机10，所述的前后倾舵机1通过侧倾连接支架9和侧倾舵机10连接，所述的前后倾舵机1连接有曲柄6，所述的曲柄6通过连杆4连接有滑块5，所述的滑块5滑动连接有滑杆3，所述的滑杆3的一端固定设置在滑杆固定架7的一端，所述的滑杆固定架7的另一端滑动连接有前后倾舵机支架8，所述的前后倾舵机支架8与滑杆固定架7滑动连接，所述的前后倾舵机1设置在前后倾舵机支架8上。在一具体实施例中，所述的侧倾舵机10设置在侧倾舵机固定支架2上。本技术实施例所述的机器鱼重心改变机构能够实现重心的三维改变，其中，曲柄滑块机构的滑块5具有一定的配重，前后倾舵机1驱动曲柄滑块机构运动，实现机构重心的前后变化；侧倾舵机10通过侧倾连接支架9与前后倾舵机1相连，侧倾舵机10驱动前后倾舵机1的左倾或右倾，实现机构重心的左右移动。本技术还提供一种机器鱼，其内设有本技术所述实施例所述的机器鱼重心改变机构。在具体应用时，能够通过重心改变的机构的重心变化，改变机器鱼的重心，从而实现机器鱼在水中姿态的变化。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器鱼重心改变机构，其特征在于，其包括通过侧倾连接支架（9）连接的前后倾舵机（1）和侧倾舵机（10），所述的前后倾舵机（1）连接有曲柄（6），所述的曲柄（6）通过连杆（4）连接有滑块（5），所述的滑块（5）滑动连接有滑杆（3），所述的滑杆（3）一端固定设置在滑杆固定架（7）的一端，所述的滑杆固定架（7）的另一端滑动连接有前后倾舵机支架（8），所述的前后倾舵机（1）设置在前后倾舵机支架（8）上。

【技术特征摘要】
1.一种机器鱼重心改变机构，其特征在于，其包括通过侧倾连接支架（9）连接的前后倾舵机（1）和侧倾舵机（10），所述的前后倾舵机（1）连接有曲柄（6），所述的曲柄（6）通过连杆（4）连接有滑块（5），所述的滑块（5）滑动连接有滑杆（3），所述的滑杆（3）一端固定设置在滑杆固定架（7）的一端，所述的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11