【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种落杆式自动爬杆机器装置及其方法。
技术介绍
本专利技术基于ROBOCON比赛中爬杆要求而产生,可以用较为简单的方法实现爬杆。而当前大多数爬杆都有结构复杂、重心不稳等缺点,本专利技术在保证携带重量的同时,又具有较为简单的结构和低廉的造价。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本专利技术提供一种落杆式自动爬杆机器装置及其方法,实现机器人地面直行、竖直沿杆爬行的功能:技术方案:为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种落杆式自动爬杆机器装置,由底盘与固连设置在其上的动轮装置及落杆定位装置组成,所述动轮装置沿爬杆运动;所述底盘中间开设顶端开口、槽底呈半圆形的U型槽,所述U型槽的开口宽度为不大于圆柱形爬杆的直径;所述动轮装置与爬杆贴合,包括两个主动轮,所述主动轮对称设置在位于所述U型槽的槽底两侧的底盘上;所述落杆定位装置由落杆和丝杠机构组成,分别设于所述U型槽两侧的底盘上,所述落杆距离所述U型槽槽底的距离大于所述爬杆的直径;其中,所述落杆沿竖直面上摆动;所述丝杠机构上设置有落杆搭载台,所述落杆释放落下时,倒在所述落杆搭载台上并固定。进一步的,所述主动轮连接电机,互呈直角布置。这样不仅可以最大限度利用电机驱动力,还可以与前面落杆上的轮子形成对称布置,减少所需轮子的数量。进一步的,所述动轮装置还包括两个从动轮,分别为从动轮B和从动轮A,其中,从动轮B固定于所述落杆上,从动轮A位于所述U型槽的槽底的底盘下方;从动轮B和从动轮A的安装位置满足:从动轮A和当所述落杆水平落下时的从动轮B,两个从动轮的中心垂直面 ...
【技术保护点】
一种落杆式自动爬杆机器装置,其特征在于:由底盘与固连设置在其上的动轮装置及落杆定位装置组成,所述动轮装置沿爬杆运动;所述底盘中间开设顶端开口、槽底呈半圆形的U型槽,所述U型槽的开口宽度为不大于圆柱形爬杆的直径;所述动轮装置与爬杆贴合,包括两个主动轮,所述主动轮对称设置在位于所述U型槽的槽底两侧的底盘上;所述落杆定位装置由落杆和丝杠机构组成,分别设于所述U型槽两侧的底盘上,所述落杆距离所述U型槽槽底的距离大于所述爬杆的直径;其中,所述落杆沿竖直面摆动;所述丝杠机构上设置有落杆搭载台,所述落杆释放落下时,倒在所述落杆搭载台上并固定。
【技术特征摘要】
1.一种落杆式自动爬杆机器装置,其特征在于:由底盘与固连设置在其上的动轮装置及落杆定位装置组成,所述动轮装置沿爬杆运动;所述底盘中间开设顶端开口、槽底呈半圆形的U型槽,所述U型槽的开口宽度为不大于圆柱形爬杆的直径;所述动轮装置与爬杆贴合,包括两个主动轮,所述主动轮对称设置在位于所述U型槽的槽底两侧的底盘上;所述落杆定位装置由落杆和丝杠机构组成,分别设于所述U型槽两侧的底盘上,所述落杆距离所述U型槽槽底的距离大于所述爬杆的直径;其中,所述落杆沿竖直面摆动;所述丝杠机构上设置有落杆搭载台,所述落杆释放落下时,倒在所述落杆搭载台上并固定。2.根据权利要求1所述的落杆式自动爬杆机器装置,其特征在于:所述主动轮连接电机,互呈直角布置。3.根据权利要求1所述的落杆式自动爬杆机器装置,其特征在于:所述动轮装置还包括两个从动轮,分别为从动轮B和从动轮A,其中,从动轮B固定于所述落杆上并以落杆为轴,从动轮A位于所述U型槽的槽底的底盘下方;从动轮B和从动轮A的安装位置满足:从动轮A和当所述落杆水平落下时的从动轮B,两个从...
【专利技术属性】
技术研发人员:金玉龙,李静渊,彭泽坤,吴闫明,
申请(专利权)人:东南大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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