【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种低成本北斗导航接收机实时动态精密定位方法，其特征是，包括：步骤1，利用载波相位三差观测值求解流动站位置变化，本步骤进一步包括：1.1根据流动站接收机观测数据，采用伪距单点定位法获得流动站当前历元的初始坐标，结合流动站上一历元的初始坐标获得前后历元间流动站的坐标变化初始量ΔX0；1.2根据接收基准站播发的观测信息，构建当前历元的载波相位三差观测方程并采用最小二乘法求解，得前后历元间流动站坐标改正数的变化量dΔX及其协方差阵QΔX；1.3计算前后历元间流动站的坐标变化ΔX＝ΔX0+dΔX；步骤2，采用卡尔曼滤波法估计流动站坐标，本步骤进一步包括：2.1将前后历元间流动站的坐标变化ΔX作为动态信息加入状态方程；2.2根据当前历元的伪距双差观测值和载波相位双差观测值，构建观测方程；2.3根据状态方程和观测方程，采用卡尔曼滤波法估计当前历元下流动站的浮点解坐标和双差模糊度；2.4采用LAMBDA方法搜索得到模糊度组和ratio值，根据模糊度组和ratio值计算流动站的固定解坐标，即流动站坐标。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：唐卫明，惠孟堂，施闯，崔健慧，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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