流水线流出产品位置-角度调整设备制造技术

本发明专利技术属于流水线生产辅助设备领域，特别涉及流水线流出产品位置-角度调整设备，包括平移机构、安装于平移机构的两轴机器手、用以检测产品位置与角度的视觉检测系统、用以抓放产品的抓放部件、控制系统；两轴机器手、平移机构、视觉检测系统和抓放部件均与控制系统连接。其中，视觉检测系统负责检测产品的位置与角度情况，平移机构负责纠正产品的位置，两轴机器手负责纠正产品的角度，抓放部件负责抓起和放下产品，控制系统负责控制各部件协调工作。其能用于调整产品的位置与角度，并且结构紧凑，调整精度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于流水线生产辅助设备领域，特别涉及一种能调整产品的位置与角度的流水线流出产品位置-角度调整设备。
技术介绍
在生产过程中，有时需要对产品旋转一定的角度并移动一定距离。例如在流水线上，常存在搬运工序，搬运工序是将流水线上流出的产品搬运到别的地方进行后续加工。搬运工序是通过搬运机器人完成的，产品从流水线上流出后，将到达一个搬运平台上，搬运机器人将把产品从搬运平台上转移到别的地方。而搬运机器人多是通过点到点的方式进行运动，即是从搬运平台上的一个固定的位置拿起产品，然后将产品搬运到另一个固定的位置上。而流水线难免会存在机械震动，由于震动，产品在流水线上有可能发生位移或转动，而流到搬运平台上时产品的位置和角度也相应地出现偏差。发生了位移后，搬运机器人便不能在相应的位置抓取产品；发生了转动后，搬运机器人便不能准确抓取产品上相应的抓取点，不能保证能抓稳产品。面对上述问题，现有技术中一般是人工手动纠正，但手动纠正比较麻烦，且耗费劳动力；也有采用改变流水线的形状，例如缩小流水线的宽度，使用一条宽度与产品宽度一致的通道来纠正产品的位置和方向，使流出到搬运平台上的产品的位置和方向都正确，但这难免使得产品与流水线发生碰撞，有可能损坏产品。上述问题均不利于产品的自动化生产。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可纠正流水线上的产品的位置与角度的流水线流出产品位置-角度调整设备。为了解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的: 流水线流出产品位置-角度调整设备，包括平移机构、安装于平移机构的两轴机器手、用以检测产品位置与角度的视觉检测系统、用以抓放产品的抓放部件、控制系统；两轴机器手包括第一电机、第二电机、位置固定且并被第一电机带动旋转的第一轴套、位置固定且并被第二电机带动旋转的第二轴套、穿过第一轴套和第二轴套的中轴；中轴设置有外螺纹和滑槽，第一轴套的内孔设置有内螺纹，第二轴套的内孔设置有滑键；内螺纹与外螺纹配合使得第一轴套与中轴螺接，滑键与滑槽配合使得第二轴套与中轴滑接并使得第二轴套能带动中轴旋转；抓放部件安装于中轴的一端；两轴机器手、平移机构、视觉检测系统和抓放部件均与控制系统连接。其中，两轴机器手还包括第一齿轮皮带，第一轴套固接有第一齿轮，第一电机通过第一齿轮皮带带动第一齿轮转动，同时第一轴套转动。其中，两轴机器手还包括第二齿轮皮带，第二电机连接有谐波减速器，第二轴套固接有第二齿轮，谐波减速器的输出端通过第二齿轮皮带带动第二齿轮转动，同时第二轴套转动。其中，平移机构为直线电机。其中，视觉检测系统包括图像摄取装置和图像处理器；图像摄取装置采集产品的位置与角度的图像并输送到图像处理器，图像处理器将所得图像处理成数字信号并将数字信号输送到控制系统，控制系统判断产品是否需要复位。 其中，抓放部件可拆卸连接于中轴。其中，抓放部件为吸盘、机械抓手或电磁铁中的任意一种。其中，中轴设置有中空孔。其中，为抓放部件供电的导线和为抓放部件传输控制信号的数据线均穿过中空孔。其中，还包括龙门架，平移机构和视觉检测系统安装于该龙门架的横梁。 与现有技术相比，本专利技术的有益效果是: 本专利技术的一种流水线流出产品位置-角度调整设备，包括平移机构、两轴机器手、视觉检测系统、抓放部件、控制系统；其中，视觉检测系统负责检测产品的位置与角度情况，平移机构负责纠正产品的位置，两轴机器手负责纠正产品的角度，抓放部件负责抓起和放下产品，控制系统负责控制各部件协调工作。该流水线流出产品位置-角度调整设备结构紧凑，各个部件分工明确，其平移机构可达到一个维度的运动，两轴机器手能达到两个维度的运动，组合起来该流水线流出产品位置-角度调整设备能达到三维度运动的需求，其通过控制系统协调运作，可自动地调整产品的位置与角度，适应生产自动化的需求。【附图说明】附图用来提供对本专利技术的进一步理解，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制，在附图中: 图1是本专利技术的流水线流出产品位置-角度调整设备的整体结构示意图。图2是本专利技术的流水线流出产品位置-角度调整设备的两轴机器手的内部结构示意图。图3是本专利技术的流水线流出产品位置-角度调整设备的中轴与第一轴套、第二轴套配合时的结构示意图。图4是本专利技术的流水线流出产品位置-角度调整设备的中轴的具体结构示意图。图5是本专利技术的流水线流出产品位置-角度调整设备的第二轴套与中轴配合时的示意图。图6是本专利技术的流水线流出产品位置-角度调整设备的第一轴套的剖视图。附图标记包括: 1--平移机构; 2——两轴机器手、21——中轴、211——外螺纹、212——滑槽、213——中空孔、22——第一轴套、221--内螺纹、23--谐波减速器、24--第一电机、25--第二轴套、251--滑键、26--第二电机、27--齿轮、28--齿轮皮带； 3—一抓放部件；4一一龙门架。【具体实施方式】以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术的一种流水线流出产品位置-角度调整设备，如图1所示，包括平移机构1、安装于平移机构1的两轴机器手2、用以检测产品位置与角度的视觉检测系统(附图中未给出)、用以抓放产品的抓放部件3和控制系统(附图中未给出)。如图2所示，两轴机器手2包括第一电机24、第二电机26、被第一电机24带动转动的第一轴套22、被第二电机26带动转动的第二轴套25、穿过第一轴套22和第二轴套25的中轴21，其中第一轴套22和第二轴套25位置固定但可绕其自身中心轴线旋转，而中轴21可绕其自身中心轴线旋转且沿其自身的轴向方向运动。在本实施例中，可在轴套的两侧设置固定座，而轴套与固定座间设置止推轴承，即轴套上下两侧均设有止推轴承(图中未标出)，使轴套位置被固定但可绕其自身中轴线转动。如图4所示，中轴21设置有外螺纹211和滑槽212 ;如图6所示，第一轴套22的内孔设置有内螺纹221，内螺纹221与外螺纹211配合使得第一轴套22与中轴21螺接；如图5所示，第二轴套25的内孔设置有滑键251，滑键251与滑槽212配合使得第二轴套25与中轴21滑接并使第二轴套25能带动中轴21旋转。抓放部件3安装于中轴21的一端，中轴21的运动将同时带动抓放部件3运动。两轴机器手2、平移机构1、视觉检测系统和抓放部件3均与控制系统连接，两轴机器手2、平移机构1和抓放部件3被控制系统控制运动，视觉检测系统与控制系统进行数据交换。假设产品同时发生了位置与角度的变化，对其复位的工作步骤与原理如下:产品从流水线上流到搬运平台后，视觉检测系统将判断产品是否存发生了位移(该位移是指:发生在垂直于流水线前进的方向上，即流水线宽度方向上的位移)或角度变化，当检测出产品发生了位移或角度的变化时，控制系统将发出控制信号，控制系统将控制平移机构1、两轴机器手2和抓放部件3配合工作，使产品复位。首先是平移机构1平移，平当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
流水线流出产品位置‑角度调整设备，其特征在于：包括平移机构、安装于平移机构的两轴机器手、用以检测产品位置与角度的视觉检测系统、用以抓放产品的抓放部件、控制系统； 所述两轴机器手包括第一电机、第二电机、位置固定且被第一电机带动旋转的第一轴套、位置固定且被第二电机带动旋转的第二轴套、穿过第一轴套和第二轴套的中轴；所述中轴设置有外螺纹和滑槽，第一轴套的内孔设置有内螺纹，第二轴套的内孔设置有滑键；所述内螺纹与所述外螺纹配合使得第一轴套与所述中轴螺接，所述滑键与所述滑槽配合使得第二轴套与所述中轴滑接并使得第二轴套能带动所述中轴旋转；所述抓放部件安装于所述中轴的一端；所述两轴机器手、平移机构、视觉检测系统和抓放部件均与所述控制系统连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳升，
申请(专利权)人：东莞市智赢智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44