【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于旋转调制惯导系统控制
,具体涉及一种双轴旋转机构PID/ Hm。
技术介绍
双轴旋转机构中,轴系中存在摩擦力矩干扰,会影响旋转机构的低速旋转性能;此 外,在机载动态环境下,载机的运动和随机振动会通过惯导系统基座耦合到旋转机构中,产 生丌平衡力矩,影响旋转机构的动态性能。而传统丌能有效地处理旋转机构中存 在的上述摩擦力矩和丌平衡力矩对系统造成的影响,使旋转机构的伺服性能和鲁棒性降 低。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是有效消除旋转机构中存在的摩擦力矩和丌平衡力 矩对系统的伺服性能和鲁棒性造成的影响。 本专利技术的旋转机构PID/^^,包括以下步骤: 步骤1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置e; 步骤2、实际角位置0不控制目标角e,ef作差分,差分结果输入至位置PID控制 器; 步骤3、将实际角位置0经微分器微分后的信号不位置PID控制器的输出作差分, 差分后的结果输入至速度回路Hm控制器; 步骤4、速度回路Hm控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机,执行控制 结果,带动旋转框架按控制率转动; 其中,所述步骤3中,速度回路Hm控制器的控制率采用Hj昆合灵敏度PS/T方法 求解得出,所述Hj昆合灵敏度PS/T方法如下式所示:【主权项】1. 一种旋转机构?1〇/1^,包括以下步骤: 步骤1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置0 ; 步骤2、实际角位置0与控制目标角0 作差分,差分结果输入至位置PID控制器; 步骤3、将实际角位置0经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出作差分,差分 后的结果输 ...
【技术保护点】
一种旋转机构PID/H∞控制方法,包括以下步骤:步骤1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置θ;步骤2、实际角位置θ与控制目标角θref作差分,差分结果输入至位置PID控制器;步骤3、将实际角位置θ经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出作差分,差分后的结果输入至速度回路H∞控制器;步骤4、速度回路H∞控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机,执行控制结果,带动旋转框架按控制率转动;其特征在于:所述步骤3中,速度回路H∞控制器的控制率采用H∞混合灵敏度PS/T方法求解得出,所述H∞混合灵敏度PS/T方法如下式所示:W1(s)P(s)S(s)W2(s)T(s)∞<1]]>式中,W1(s)为旋转机构控制系统的性能权函数,W2(s)为旋转机构控制系统的鲁棒稳定权函数,P(s)为旋转机构被控对象的传递函数,S(s)为表征旋转机构干扰抑制水平的灵敏度函数,T(s)为表征旋转机构的鲁棒稳定性能的补灵敏度函数。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:胡平华,刘东斌,詹双豪,曲雪云,唐江河,李爱萍,
申请(专利权)人:北京自动化控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京;11
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