检测车道的分界线的装置以及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及检测车道的分界线的装置以及其方法。在车道分界线检测中，基于路面图像，从与轮胎下面以及车辆中央正下面对应的区域获取亮度较低的值，并计算出与车辆中央正下面对应的区域的亮度和与轮胎下面对应的区域的亮度的亮度比即雪车辙度数。基于计算出的雪车辙度数并根据图表来计算似然度，通过低通滤波处理来计算表示雪车辙相似性的程度的参数，与规定阈值进行比较来进行雪车辙判定。接下来，获取外部空气温度，参照外部空气温度如上述那样最终判断是否存在雪车辙。如果判断为存在雪车辙则判定为不进行车道分界线检测，如果判断为不存在雪车辙则判定为进行车道分界线检测。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测车道的分界线的装置以及其方法
本专利技术特别涉及基于拍摄到车辆前方的路面的路面图像来检测白线等车道分界线的装置以及其方法。
技术介绍
以往提出一种基于拍摄到车辆前方的路面的路面图像来检测白线等车道的分界线(以下，车道分界线)的车道分界线检测装置。这种装置根据路面图像来检测车道分界线。因此，在路面被积雪覆盖的情况下，路面图像中没有出现路面上的白线等，不能够适当地检测车道分界线。因此，如专利文献1所示，提出一种判定检测出的车道分界线(车道标志)的配置的偏差程度，如果偏差程度是规定的阈值以上则判断为存在使车道分界线的识别精度降低的阻碍因素的装置。在该装置中，构成为因雪在车道分界线的位置产生偏差时，判断为存在使车道分界线的识别精度降低的阻碍因素。专利文献1:日本特开2009－271908号公报在雪道形成车辙的情况下，有时雪与路面表面的边界部分变为直线的(例如参照后述的图4)。在上述专利文献1的装置中，若直线地形成这样的分界线则在检测的车道标志的配置不会产生偏差，所以没有判断为存在阻碍因素，有可能误检测为是正确的车道标志。因此，期望提供一种能够减少形成有车辙的雪道中的车道分界线的误检测的检测车道的分界线的装置以及方法。
技术实现思路
为了解决上述的问题，根据优选的一个例子，提供一种具备图像获取单元、检测单元、计算单元、以及判定单元的检测车道的分界线的装置。图像获取单元获取拍摄到车辆周边的路面的路面图像。检测单元根据由图像获取单元获取的路面图像并通过图像处理来检测车道分界线(车道的分界线)。计算单元计算表示路面图像中与车辆中央的下方对应的区域和与车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数。判定单元的特征在于，基于计算出的上述参数，针对检测单元的检测、检测出的车道分界线的输出、以及使用检测出的车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。在这样构成的装置中所计算的上述参数是形成有车辙的雪道的可能性越高，值越大的参数。在形成有车辙的雪道中因车辙而误检测车道分界线的可能性变高，但通过基于上述参数来判定是否执行车道分界线的检测、检测出的车道分界线的信息的输出，或者使用了该车道分界线信息的控制，从而能够减少车道分界线的误检测，并能够抑制因误检测的车道分界线而进行错误的车辆控制。另外，作为其它的优选例子，提供用于提供上述装置的功能的、以能够由处理器(CPU)读取的方式存储在记录介质中的程序。该程序是用于使计算机实现第1～第4功能的程序。第1功能获取拍摄到车辆周边的路面的路面图像。第2功能根据路面图像并通过图像处理来检测车道分界线。第3功能计算表示路面图像中与车辆中央的下方对应的区域和与车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数。第4功能基于通过第3功能计算出的上述参数，针对第1功能的检测、检测出的车道分界线的输出、以及使用检测出的车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。被这种程序控制的计算机能够起到与技术方案1所记载的车道分界线检测装置同样的作用、效果。此外，上述程序由将适合计算机的处理的命令排序而成的列构成的，可以被存储于设置在计算机中的ROM、RAM等，从它们装载到计算机来进行使用，也可以经由各种记录介质、通信线路装载到计算机进行使用。作为记录介质，例举CD－ROM、DVD－ROM等光盘、磁盘、半导体制存储器等。而且，作为其它的优选例子，还提供发挥与上述装置同等的功能的检测车道的分界线的方法。附图说明附图中：图1是表示功能上具有本专利技术所涉及的车道分界线检测装置的车道分界线识别系统的构成的框图。图2是表示第1实施例的车道分界线检测装置的功能的功能框图。图3是使用示意的路面图像来说明亮度信息的获取方法的图。图4是表示形成有雪车辙的路面的路面图像的一个例子。图5是说明雪车辙度数的计算方法的图。图6是用于基于雪车辙度数来计算似然度的图表的一个例子。图7是表示进行低通滤波处理的雪车辙相似性随时间变化的图。图8是表示第1实施例的分界线检测处理的处理顺序的流程图。图9是表示第2实施例的车道分界线检测装置的功能的功能框图。图10是表示第2实施例的分界线检测处理的处理顺序的流程图。具体实施方式以下，根据附图对本专利技术所涉及的车道分界线检测装置的各种实施例进行说明。[第1实施例]最初，参照图1～图8，对第1实施例所涉及的车道分界线检测装置进行说明。图1对车道分界线识别系统1的构成的概要进行说明。该车道分界线识别系统1是搭载在汽车等车辆VL上来使用的系统，如图1所示，具备图像拍摄装置3、车辆信息获取单元5、车道分界线检测装置(即，检测车道的分界线(路面上的边界或者边缘)的装置、方法)7、外部空气温度传感器9、和车辆控制装置101。换句话说，第1实施例所涉及的车道分界线检测装置7作为车道分界线识别系统1的一要素被实施。此外，在以下的记载中，车辆VL是指搭载了本系统的车辆。图像拍摄装置3是被安装在车辆的例如中央前方侧，以规定的时间间隔(在本实施例中为1/15[sec])对拍摄到车辆VL的周边特别是车辆前方的路面的图像(以下，将该图像仅称为路面图像)进行拍摄的照相机系统，例如能够使用公知的CCD图像传感器、CMOS图像传感器等。图像拍摄装置3将拍摄到的路面图像输出给车道分界线检测装置7。车辆信息获取单元5与检测车速、横摆角速度等的传感器连接，从这些传感器获取输出信号，并经由车道分界线检测装置7将获取的信息输出给车辆控制装置101。车道分界线检测装置7是对由图像拍摄装置3获取的路面图像进行图像处理，并检测白线等车道的分界线(车道分界线)的装置。该车道分界线检测装置7构成为具备CPU(处理器)11、存储CPU11执行的程序等的ROM13、CPU11执行程序时作为工作区域来使用的RAM15、作为可电改写数据的闪存、EEPROM等非易失性存储器的NVRAM17等的计算机系统，通过程序的执行来执行规定的处理。上述构成的车道分界线检测装置7如图2所示，作为雪道判定部21、统合判定部23以及分界线检测部25发挥作用。雪道判定部21具有路面信息获取单元31、雪车辙度数计算单元33以及雪车辙似然度计算单元35。路面信息获取单元31从图像拍摄装置3获取路面图像，并从该路面图像获取与车辆VL的中央的下方对应的区域、和与车辆VL的左右轮胎的下方对应的区域中的亮度信息。此外，这些区域是以与实际的车辆中央下方以及轮胎下方的位置相比在车辆VL的前方沿着车辆VL的行进方向具有长度的方式扩展的区域。使用图3，对具体的亮度信息的获取方法进行说明。路面图像41中设定有左样本线43、中央样本线45、右样本线47。左样本线43是与从左轮胎的位置沿着车辆VL的行进方向延伸的区域43a对应的线，右样本线47是与从右轮胎的位置沿着车辆VL的行进方向延伸的区域47a对应的线。另外，中央样本线45是与从车辆中央(例如左右轮胎的中心位置)沿着车辆VL的行进方向延伸的区域45a对应的线。另外，路面图像41中沿左右方向延伸的扫描线49以在图像的上下方向排列的方式设定有多条。而且，各扫描线49与各样本线交叉的点被设定为样本点51。此外，样本点51的数量根据扫描线49的数量来决定，扫描线49以及样本点51的数量并未特别限定。另外扫描线49的间隔未特别限定，而为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测车道的分界线的装置(7)，其中，具备：图像获取单元(S1)，其获取拍摄到车辆的周边的路面的路面图像；检测单元(S9)，其根据由所述图像获取单元获取的所述路面图像并通过图像处理来检测车道分界线；计算单元(S3，S4)，其计算表示由所述图像获取单元获取的所述路面图像中与所述车辆中央的下方对应的区域和与所述车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数；以及判定单元(S5～S8，S23～S25)，其至少基于由所述计算单元计算出的所述参数，针对所述检测单元的所述检测、检测出的所述车道分界线的输出、以及使用检测出的所述车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.06.01 JP 2012-1261541.一种检测车道的分界线的装置(7)，其中，具备：图像获取单元，其获取拍摄到车辆的周边的路面的路面图像；检测单元，其根据由所述图像获取单元获取的所述路面图像并通过图像处理来检测车道分界线；计算单元，其计算表示由所述图像获取单元获取的所述路面图像中与所述车辆中央的下方对应的区域和与所述车辆的轮胎的下方对应的区域比较的白的程度的参数；以及判定单元，其至少基于由所述计算单元计算出的所述参数，针对所述检测单元的所述检测、检测出的所述车道分界线的输出、以及使用检测出的所述车道分界线的规定的控制中的任意一个处理，判定是否执行该处理。2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述判定单元被设定为所述参数的值越大，否定判定的可能性越大。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述计算单元被构成为在所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域中获取该区域的图像特征量，并对与所述车辆中央的下方对应的区域中的所述图像特征量和与所述轮胎的下方对应的区域中的所述图像特征量进行比较，从而计算所述参数。4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述计算单元被构成为在所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域中获取该区域的图像特征量，并对与所述车辆中央的下方对应的区域中的所述图像特征量和与所述轮胎的下方对应的区域中的所述图像特征量进行比较，从而计算所述参数。5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述图像特征量是该图像的亮度。6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区域以及与所述轮胎的下方对应的区域是沿着车辆的行进方向具有长度的区域，所述计算单元被构成为在所述路面图像中的各区域中，沿着所述车辆的行进方向隔开间隔的多个位置上获取所述图像特征量，并使用从获取的多个所述图像特征量中基于规定的基准所抽出的所述图像特征量来进行所述比较。7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述路面图像中的与所述车辆中央的下方对应的区...

【专利技术属性】
技术研发人员：石丸和寿，川寄直辉，铃木俊辅，高藤哲哉，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP