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本发明公开了一种控制自动行走设备返回停靠站的方法，停靠站上设有用于发出超声波信号的发生装置，自动行走设备包括控制器及接收装置。所述接收装置侦测超声波信号，控制器根据接收装置至少两个接收角度范围的信号接收情况，控制所述自动行走设备的行走方向，...
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