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本发明涉及一种在对象（2）的表面（1）上印刷的方法和一种相应的装置。借助光学测量装置（4）测量当前对象（2），以建立该当前对象的计算机模型，该对象具有表面，对该表面要通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样进行印刷；通过叠...
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