用于在表面上印刷的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种在对象（2）的表面（1）上印刷的方法和一种相应的装置。借助光学测量装置（4）测量当前对象（2），以建立该当前对象的计算机模型，该对象具有表面，对该表面要通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样进行印刷；通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a-9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型；基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个机器人臂以及固定于其上的所述印刷装置的自动运动和控制的控制程序；以及借助至少一个机器人臂以及固定于其上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据印样对当前对象的表面进行印刷。

Method and apparatus for printing on a surface

The present invention relates to a method of printing on the surface (1) of an object (2) and a corresponding device. Optical measuring device (4) by means of measuring the current object (2), to establish a computer model of the current object, the object has a surface on the surface through at least one robot arm and fixed on the robot arm of the printing device according to print printing; through overlay corresponds with virtual print print (9a-9c), a modified model was established with the object of computer printing corresponding to the modified model; computer based automatic establishment and / or modify at least one for at least a robot arm and automatic movement and control which is fixed on the printing device and control program; by means of at least one robot arm and fixed on the printing device, in the control or the control program to modify the printing, printing according to the current object surface.

【技术实现步骤摘要】
用于在表面上印刷的方法和装置
本专利技术涉及一种用于在对象的表面上印刷的方法和一种用于在对象的表面上印刷的装置。
技术介绍
由专利文献DE102010047808A1可知一种用于在对象的表面上印刷的方法。其公开了一种可多种色彩地、持久地在产品、例如车身部件上涂漆的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提出能够更好地在对象表面上印刷的前提条件。本专利技术的目的通过一种用于在对象表面上印刷的方法得以实现，该方法具有下述步骤:-特别是借助于光学测量装置测量当前的对象，为该当前对象建立计算机模型，该对象具有要利用至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样(Druckvorlage)进行印刷的表面，-通过叠加与印样相对应的虚拟印样，建立与被印刷的对象相对应的经过修改的计算机模型，-以修改过的计算机模型为基础，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个其上固定有印刷装置的机器人臂的自动运动和控制的控制程序，以及-借助于该至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，按照印样印刷当前对象的表面。本专利技术的目的还通过一种用于在对象表面上印刷的装置得以实现，该装置具有:-至少一个机器人臂，其包括多个可彼此相对运动的节肢，-固定在机器人臂上的印刷装置，其被设计为，根据印样在当前对象的表面上、特别是三维的当前对象的表面上进行印刷，-至少一个控制装置，其利用控制程序使至少一个机器人臂的节肢运动并控制印刷装置，从而根据印样印刷当前对象的表面，-测量装置，特别是光学测量装置，用于测量当前对象，和-计算机，其被设计为，-根据测量装置的那些隶属于所测量的当前对象的数据，建立当前对象的计算机模型，-通过将对应于印样的虚拟印样与该计算机模型相叠加，建立经过修改的计算机模型，其对应于所印刷的当前对象，以及-以经过修改的计算机模型为基础建立和/或修改控制程序，从而通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置，按照经过修改的计算机模型可控地印刷当前对象的表面，或者将所修改的计算机模型传输到至少一个控制装置，从而使该至少一个控制装置在修改后的计算机程序的基础上建立或修改控制程序，由此使至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据修改后的计算机模型印刷当前对象的表面。利用根据本专利技术的装置可以执行根据本专利技术的方法。印刷装置例如是打印头。根据本专利技术，应该按照印样并利用至少一个机器人臂对当前对象的表面进行印刷。优选对象是三维对象。优选对象是汽车或汽车部件，例如挡泥板、门或引擎罩。但是，对象也可以是球、鞋、房屋墙壁、车辆、飞机或飞机部件。对当前对象的表面要通过印刷装置进行印刷。印刷装置固定在机器人臂上，并通过受控制装置控制的机器人臂运动。可以使用一个其上固定有印刷装置的机器人臂。但是也可以使用多个机器人臂，在每个机器人臂上都固定有印刷装置。在此可以设计为，每个其上固定有印刷装置的机器人臂都由各自的控制装置和相应的控制程序控制。但是也可以为所有的其上固定有印刷装置的机器人臂只设置一个控制装置。但是在至少一个其上固定印刷装置的机器人臂根据印样印刷当前对象的表面之前，需要利用测量装置对当前对象进行测量，以获得当前对象的计算机模型。优选该测量装置是光学测量装置，例如激光扫描仪。优选计算机模型是三维计算机模型。根据本专利技术，将虚拟印样(也就是印样的计算机化的模型)与当前对象的计算机模型叠加，以获得经修改的计算机模型。因此，该修改后的计算机模型是被印刷的当前对象的模型，也就是利用一个或多个印刷装置印刷之后的当前对象的模型。优选将计算机模型存储在计算机中，并利用计算机建立修改的计算机模型。根据本专利技术，使用修改后的计算机模型建立或修改控制程序。因此，针对每个当前对象都获得属于该当前对象的单独的控制程序，由此可以例如至少部分地补偿当前对象的制造公差。还可以利用不同的印样印刷不同的对象。因此，根据本专利技术的方法还可以附加地包括:从很多对应于表面的不同印样的虚拟印样中选出用于修改后的计算机模型的虚拟印样。在此情况下，根据本专利技术的装置可以具有与计算机相连接的输入装置，借助于该输入装置，可以从很多对应于表面的不同印样的虚拟印样中选出用于修改后的计算机模型的虚拟印样。该输入装置例如是键盘或电脑鼠标。关于多个虚拟印样的说明例如可以在显示装置上示出。但是也可以示出与这些虚拟印样相对应的图像，即印样的图像，例如通过用鼠标点击就可以从中选出印样。可以将一个或多个虚拟印样存储在计算机中。但是也可以将一个或多个虚拟印样存储在与计算机相连接或可连接的外部数据库中。在根据本专利技术方法的一种变形中，附加地具有以下步骤:在显示装置上显示计算机模型的图像和印样的图像，将印样的图像与计算机模型的图像叠加，从而相应于印样的图像将当前对象的待印刷的表面显现在计算机模型的图像上，以及建立修改的计算机模型。因此，根据本专利技术装置的一种变形，该装置具有与计算机相连接的显示装置，用于显示计算机模型的图像和印样的图像。在此还可以手动地叠加这两个图像，从而根据另一种实施方式，根据本专利技术的装置可以具有与计算机相连接的输入装置，利用该输入装置移动所显示的印样的图像和/或计算机模型的图像，使印样的图像如同所期望的那样与计算机模型的图像叠加，由此使得计算机能够建立修改后的计算机模型。利用计算机自动建立和/或修改用于使至少一个机器人臂自动运动的控制程序。在此情况下，将所建立的或修改的控制程序传输给控制装置，该控制装置利用所建立的或修改的控制程序控制至少一个机器人臂印刷对象的表面。但是也可以设计为，将修改后的计算机模型传输给控制装置，由此使控制装置自动建立或修改控制程序。例如可以这样设置测量装置，使当前对象位于其测量区域内。然而在根据本专利技术方法的一种变形中，该方法还包括:为了测量当前对象，使其运动、特别是自动运动到测量装置的测量区域内。当前对象例如可以借助于载运装置运动到测量装置的测量区域中。因此在一种实施方式中，根据本专利技术的装置可以具有载运装置，其被设计为，首先使当前对象向测量装置运动，然后再向至少一个其上固定有印刷装置的机器人臂运动。如上所述，根据本专利技术的装置可以具有恰好一个其上固定印刷装置的机器人臂或多个其上固定有印刷装置的机器人臂。在根据本专利技术的装置的一种变形中，其具有多个其上固定有印刷装置的机器人臂，这些机器人臂受控制装置的控制按照印样印刷当前对象的表面，在此，可以使其中一个机器人臂和固定于其上的印刷装置用于在表面上涂底漆，使其中另一个机器人臂和固定于其上的印刷装置用于为当前对象的表面涂上与印样相符的颜料和/或与印样相符的漆，使其中再另一个机器人臂和固定于其上的印刷装置用于在表面上涂清漆。因此，根据本专利技术的方法可以具有相继的运动，特别是利用载运装置使当前对象向着多个印刷工位自动运动，在此，每一个工位都分别对应所述至少一个机器人臂中的至少一个机器人臂，从而在所建立的或修改的控制程序控制下，利用相关的机器人臂首先在当前对象的表面上涂底漆，然后涂上与印样相符的颜料和/或与印样相符的漆，然后再涂清漆。根据本专利技术的方法或根据本专利技术的装置，可以利用一个或多个工业机器人和一个或多个打印头或一个或多个印刷装置对对象或部件进行印刷，以进行涂底漆、涂颜料和涂清漆。即使在对对象或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在对象的表面上印刷的方法，该方法具有以下步骤：特别是借助于光学测量装置（4）测量当前的对象（2），以建立该当前对象（2）的计算机模型，该对象（2）包括表面（1），对该表面（1）要通过至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）和固定在该机器人臂上的印刷装置（23，25，33，35，43，45）根据印样进行印刷，通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a?9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型，基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）以及固定于其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45）的自动运动和控制的控制程序，以及借助于所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）以及固定于其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45），在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据所述印样对所述当前对象（2）的表面（1）进行印刷。

【技术特征摘要】
2012.07.17 DE 102012212469.11.一种用于在对象的表面上印刷的方法，该方法具有以下步骤: 特别是借助于光学测量装置(4)测量当前的对象(2)，以建立该当前对象(2)的计算机模型，该对象(2)包括表面(1)，对该表面(I)要通过至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)和固定在该机器人臂上的印刷装置(23，25，33，35，43，45)根据印样进行印刷， 通过叠加与印样相对应的虚拟印样(9a-9c)，建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型， 基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于所述至少一个机器人#(21,24,31,34,41,44)以及固定于其上的所述印刷装置(23，25，33，35，43，45)的自动运动和控制的控制程序，以及 借助于所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)以及固定于其上的所述印刷装置(23，25，33，35，43，45)，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据所述印样对所述当前对象(2)的表面(I)进行印刷。2.如权利要求1所述的方法，具有以下步骤: 在显示装置(6)上显示所述计算机模型的图像(7)和所述印样的图像(IOa-1Oc), 将所述印样的图像(IOa-1Oc)与所述计算机模型的图像(7)叠加，从而与所述当前对象(2)的待印刷的表面(I)相应地将所述印样的图像(IOa-1Oc)显现在所述计算机模型的图像(7)上，以及 建立经修改的计算机模型。3.如权利要求1或2所述的方法，具有以下步骤: 将所述计算机模型存储在计算机(5)中，以及 借助于该计算机(5)建立经修改的计算机模型。4.如权利要求3所述的方法，具有以下步骤: 通过所述计算机(5)自动建立和/或修改设置用于使所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)自动运动的控制程序，以及 将所建立的或经修改的控制程序传输给控制装置(22，26，32，36，42，46)，该控制装置利用所建立的或经修改的控制程序控制所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)对所述对象(2)的表面(I)进行印刷。5.如权利要求3所述的方法，具有以下步骤: 将所述经修改的计算机模型传输给控制装置(22，26，32，36，42，46)，该控制装置利用所述建立的或经修改的控制程序控制所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44)对所述对象(2 )的表面(I)进行印刷，以及 借助于所述控制装置(22，26，32，36，42，46 )自动建立和/或修改用于使所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，41，44 )自动运动的控制程序。6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，具有以下步骤: 为了测量所述当前对象(2)，特别是借助于载运装置(3)使该当前对象(2)运动、特别是自动运动到所述测量装置(6)的测量区域中。7.如权利要求1到6中任一项所述的方法，具有步骤: 使所述当前对象(2)特别是借助于所 述载运装置(3)向多个印刷工位(20，30，40)连续地运动，特别是自动运动，其中，每个工位分别对应所述至少一个机器人臂(21，24，31，34，·41,44)中的至少一个机器人臂，以在所述建立的或修改的控制程序控制下，利用相关的机器人臂(21，24，31，34，41，44)首先在所述当前对象(2)的表面(I)上涂底漆，然后涂上与所述印样相对应的颜料和/或与印样相对应的漆，然后再涂上清漆。8.如权利要求1到7中任一项所述的方法，具有以下步骤:从多个与用于所述表面(I)的不同印样相对应的虚拟印样中选出用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：彼得·福尔诺夫，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：