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本发明公开一种基于超声雷达探测的清洁机器人及其行走控制方法。其中清洁机器人包含机械本体、控制器以及超声雷达系统，超声雷达系统和控制器分别安装在机械本体的上方。超声雷达系统包含可移动超声雷达、固定超声雷达以及舵机，可移动超声雷达安装在舵机上侧...该专利属于南京航空航天大学金城学院;南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学金城学院;南京航空航天大学授权不得商用。