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本发明提供了一种具有全局位置快速估计能力的机器人，其包括一机器人平台、运动传感器以及3D扫描装置；其定位过程为：事先对环境空间进行3D扫描得到完整的全局地图，将环境空间栅格化，计算每个栅格到与该栅格最近的障碍物点的距离值；启动所述3D扫描装...该专利属于浙江中控研究院有限公司;浙江国自机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江中控研究院有限公司;浙江国自机器人技术有限公司授权不得商用。