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本发明实施例提供一种提取道路的线形参数的方法，应用于导航装置，方法包括：步骤一，采用从图像空间到参数空间的变换对道路中心线坐标进行线形检测，获得初步道路线形单元；步骤二，利用最小二乘与总体最小二乘混合法对各个所述初步道路线形单元进行平差，得...
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