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一种机器人机械手腕，是由三个动力源，和四个十字轴，以及三个关节滑动副组成，其中关节滑动副包括球体，联接球座，滑动轴，所述的球体位于联接球座的球窝内，并能在其球窝内转动；滑动轴插入球体的中心孔内，并能在其中心孔内滑动。这种结构的优点是，能使该...
该专利属于机械委北京机械工业自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过机械委北京机械工业自动化研究所授权不得商用。

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