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本发明提出了一个由计算机控制驱动器，由驱动器牵动钢丝绳，由钢丝绳牵动关节器的三关节驱动机构，提出了钢丝绳直接对关节的牵动和用钢丝绳实现的串接联动牵动关节的方法，经济地实现了高水平关节驱动器的整体运动，在经济的条件下，较大地提高了关节驱动器的...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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