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本发明公开了一种多控制装置的同步执行方法、子系统及系统，包括在第一预设子周期内，当主控制装置检测到同步服务队列中有新服务命令需同步且主控制装置当前服务状态为空闲时，将服务命令发送至其它从控制装置；在第二预设子周期内，从控制装置对接收到的服务...该专利属于杭州和利时自动化有限公司;西安和利时系统工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州和利时自动化有限公司;西安和利时系统工程有限公司授权不得商用。