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本发明公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的新型三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条闭环运动支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ及Ⅳ组成。四条闭环运动支链的结构相同，每条闭环支链都含一类具有对称结构的六杆球形机构，该球形...
该专利属于北京交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京交通大学授权不得商用。

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