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一种工业机器人系统，包括：至少一个工业机器人，其包括位于机器人工作间（１０）内的至少一个机械手（１）；控制单元（２），用于控制机械手；以及便携式操作员控制装置（４），其在下文中称作ＴＰＵ，用于教导或手动操作机械手。该系统还包括：检测单元（１...
该专利属于ABB公司所有，仅供学习研究参考，未经过ABB公司授权不得商用。

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