【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种工业机器人系统，所述机器人系统包括：一个工业机器人，所述工业机器人包括至少一个机械手和控制所述机械手的控制单元；以及无线地连接到控制单元的便携式操作员控制装置(TPU)。本专利技术还涉及用于确保该工业机器人系统中的安全的方法。
技术介绍
工业机器人被编程以沿着工作路径执行工作。为了编程或者教导机器人工作，机器人被操纵到沿期望工作路径的位置上。这些位置被作为指令存储在控制单元中的存储器中。在机器人的工作过程中，程序指令被执行，从而使得机器人按照期望进行工作。控制机器人的人员被称为操作员。在下文中，“用户”和“操作员”是同义词。工业机器人可以工作于不同的工作模式。例如，当机器人被置于手动操作模式时，机器人受控于通常被称为示教单元的便携式操作员控制装置，其在下文中被称为TPU。TPU用于手动控制机器人，例如教导或者编程机器人以遵循工作路径。TPU还可以用于监视机器人程序，改变该程序中的特定变量，启动、停止和编辑该程序。当将机器人切换到自动模式时，控制单元控制机器人。TPU包括：操作员控制装置，例如操纵杆、球、一组按钮或其任意组合；可视显示单元；以及安...
【技术保护点】
一种工业机器人系统，包括：至少一个工业机器人，其包括位于机器人工作间（１０）内的至少一个机械手（１）；控制单元（２），用于控制所述机械手；以及便携式操作员控制装置（４），以下称作ＴＰＵ，用于手动操作所述机械手，其特征 在于该系统还包括：检测单元（１６ａ，１６ｂ；４８），用于检测何时所述ＴＰＵ离开所述机器人工作间；以及警报发生器（２８），用于在检测到所述ＴＰＵ离开所述机器人工作间时向操作员发出警报，从而使操作员注意所述ＴＰＵ正在离开所述工作 间这一事实。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】EP 2005-6-3 05104846.01.一种工业机器人系统，包括：至少一个工业机器人，其包括位于机器人工作间(10)内的至少一个机械手(1)； 控制单元(2)，用于控制所述机械手；以及便携式操作员控制装置(4)，以下称作TPU，用于手动操作所述机械手，其特征在于该系统还包括：检测单元(16a，16b；48)，用于检测何时所述TPU离开所述机器人工作间；以及警报发生器(28)，用于在检测到所述TPU离开所述机器人工作间时向操作员发出警报，从而使操作员注意所述TPU正在离开所述工作间这一事实。2.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其中所述TPU包括安全设备(8，9)，且所述系统包括安全功能(24)，所述安全功能在命令下使所述TPU的所述安全设备起作用和不起作用。3.根据权利要求2所述的工业机器人系统，其中所述警报发生器(28)适用于在检测到所述TPU离开所述工作间且所述安全设备起作用时向操作员发出警报，从而使操作员注意所述TPU正在所述安全设备起作用的情况下离开所述机器人工作间这一事实。4.根据权利要求2或3所述的工业机器人系统，其中所述系统还包括：定时器(30)，其在检测到所述TPU离开所述机器人工作间时开始运行；以及检查模块(32)，用于检查在所述TPU离开所述机器人工作间时的时间点之后的一定时间段，所述TPU的所述安全设备是否仍然起作用，且所述机器人系统适用于如果在所述TPU离开所述机器人工作间时的时间点之后的所述时间段所述安全设备仍然起作用，则自动紧急停止所述机器人。5.根据权利要求2-4中任一项所述的工业机器人系统，其中所述系统还包括：检测单元(16a，16b；48)，用于检测何时所述TPU进入所述机器人工作间且所述安全设备不起作用；以及警报发生器(28)，用于在检测到所述TPU进入所述机器人工作间且所述安全设备不起作用时向操作员发出警报。6.根据权利要求5所述的工业机器人系统，其中所述系统还包括：定时器(30)，其在检测到所述TPU在安全设备不起作用的情况下进入所述机器人工作间时开始运行；以及检查模块(32)，用于检查在所述TPU进入所述机器人工作间时的时间点之后的一定时间段，所述TPU是否仍然位于所述机器人工作间内且所述TPU的所述安全设备是否仍然不起作用，且所述机器人系统适用于如果在所述TPU进入所述机器人工作间时的时间点之后的所述时间段，所述TPU仍然在所述机器人工作间内，且所述安全设备仍然不起作用，则自动紧急停止所述机器人。7.根据前述任一项权利要求所述的工业机器人系统，其中所述系统还包括识别单元(20)，用于在所述TPU进入和离开所述机器人工作间时识别所述TPU。8.根据权利要求7所述的工业机器人系统，其中所述系统包括登记单元(26)，用于在所述TPU进入所述机器人工作间时登记所述TPU，且在所述TPU离开所述机器人工作间时撤销登记。9.根据权利要求7和8所述的工业机器人系统，其中所述系统包括这样的装置，该装置用于在检测到所述TPU正在进入所述机器人工作间时，检查所述TPU是否耦合到位于所述机器人工作间内的任何机械手的控制单元，且所述机器人系统适用于在检测到没有耦合到位于所述机器人工作间内的任何机械手的所述控制单元的TPU正在进入所述工作间时，紧急停止所述机器人。10.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其中所述检测单元适用于检测何时没有TPU的人正在进入所述机...
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