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本发明涉及用于监控工业机器人（１）的状态的方法，所述工业机器人（１）具有绕多个关节相对于彼此活动的多根连杆，其中所述方法包括重复进行的以下步骤：针对至少其中一个关节基于来自该关节的测量数据（ＭＤ）计算用于第一机械性能的第一值；和基于所计算出...
该专利属于ABB研究有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过ABB研究有限公司授权不得商用。

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