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本发明公开了一种基于内窥镜的微创手术机器人，最前端设置有夹持手指，依次设置了固定手指的弧形运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构以及垂直方向位置调整机构。本发明主要应用于基于内窥镜的外科手术，尤其在胃镜、肠镜等外科手术的血管缝合工作中，本发明的...该专利属于机械科学研究总院先进制造技术研究中心;中国人民解放军总医院第二附属医院所有，仅供学习研究参考，未经过机械科学研究总院先进制造技术研究中心;中国人民解放军总医院第二附属医院授权不得商用。