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具有球面旋转远程中心的平行球面五连杆机构，该连杆机构包括：　具有两个旋转轴线的地面连杆；　两个内侧连杆，各内侧连杆均在所述两个旋转轴线之一处被转动地连于所述地面连杆，各内侧连杆均具有与所述旋转轴线隔开的中间轴线，所述两个旋转轴线和所述两个中...
该专利属于直观外科手术公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术公司授权不得商用。

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